本发明专利技术涉及无损检测技术领域，具体涉及一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法及系统、一种存储介质。所述方法包括：对进入检测区域的工件采集工件图像，并对工件图像进行图像识别以判断待工件是否存在表面损伤；在所述工件不存在表面损伤时，利用内部检测装置对所述工件进行工件内部检测，以判断所述工件是否存在内部损伤；在识别所述工件不存在内部损伤时，为所述工件配置良品标记，根据所述工件的位姿对机械臂进行运动规划，以控制机械臂对所述工件进行分拣。本方案可以提高对复杂工件的无损检测的准确性，进而提高分拣系统的分拣效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
用于复杂工件分拣的复合无损检测方法及系统、存储介质
[0001]本专利技术涉及无损检测
，具体涉及一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法、一种用于复杂工件分拣的复合无损检测系统、一种存储介质。
技术介绍
[0002]无损检测（Non Destructive Testing，NDT）是指在不损坏试件的前提下，借助精密仪器设备和先进技术，利用物理或化学方法对试件的表面及内部结构，理化性质和状态等进行检查。因此在工业中具有重要的作用，例如在分拣中辨别并剔除残次品，提高产品优良率等。依据无损检测设备市场报告给出的统计与预测数据显示，2021年，全球与中国无损检测设备市场规模达到187.99亿元与52.17亿元。在2021
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2027预测期间内，预计全球无损检测设备市场将以9.1%的复合年增长率增长，并预测至2027年全球无损检测设备市场总规模将会达到318.51亿元，具备广阔的市场前景。
[0003]现有的无损检测方案，例如传统的超声波无损检测技术在检测复杂工件时，仍然存在以下不足：1.传统的超声波无损检测技术大多需要耦合液作为介质从而对被检测物体进行检测，耦合液可能会对工件材质造成破坏；2.传统的超声波无损检测技术多为接触式探头，需要紧密贴合被检测物体，势必在工业应用中，降低分拣效率；3.传统的超声波无损检测技术多为单一的检测方法，面对复杂工件的检测时，会造成检测误差，影响检测准确度。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0005]本公开提供一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法、一种用于复杂工件分拣的复合无损检测系统、一种存储介质，能够实现对复杂工件的有效检测，提高分拣系统的效率。
[0006]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0007]根据本公开的第一方面，提供一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法，所述方法包括：对进入检测区域的工件采集工件图像，并对工件图像进行图像识别以判断待工件是否存在表面损伤；在所述工件不存在表面损伤时，利用内部检测装置对所述工件进行工件内部检测，以判断所述工件是否存在内部损伤；在识别所述工件不存在内部损伤时，为所述工件配置良品标记，根据所述工件的位姿对机械臂进行运动规划，以控制机械臂对所述工件进行分拣。
[0008]根据本公开的第二方面，提供一种用于复杂工件分拣的复合无损检测系统，包括：
图像采集组件，用于对进入检测区域的工件采集工件图像，并对工件图像进行图像识别以判断待工件是否存在表面损伤，并将工件标记结果上传至上位机；内部检测装置，设置于检测区域外侧，用于对所述工件进行工件内部检测，以判断所述工件是否存在内部损伤，并将工件标记结果上传至上位机；机械臂，设置于检测区域的外侧，用于对检测区域内的工件进行分拣；控制器，与内部检测装置、机械臂连接，用于向所述图像采集组件、内部检测装置、机械臂发送控制指令；上位机，与所述控制器、图像采集组件连接，用于接收图像采集组件上传的图像数据，并向控制器发送指令信息。
[0009]根据本公开的第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的用于复杂工件分拣的复合无损检测方法。
[0010]本公开的一种实施例所提供的用于复杂工件分拣的复合无损检测方法，对进图检测区域的工件首先进行图像识别，来判断是否存在表面损伤；并在判断不存在表面损伤时，利用内部检测装置对工件进行内部检测，来判断是否存在内部损伤；并在判断工件不存在表面损伤，也不存在内部损伤时，将其标记为良品；并根据工件的位姿对机械臂进行运动路径规划，利用机械臂对工件进行分拣。通过对工件的表面损伤、内部损伤进行分别进行检测，从而可以提高对复杂工件的无损检测的准确性，进而提高分拣系统的分拣效率。
[0011]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0012]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1示意性示出本公开示例性实施例中一种自动化智能分拣系统架构的示意图；图2中示意性示出本公开示例性实施例中一种自动化智能分拣系统的模块示意图；图3中示意性示出本公开示例性实施例中一种空气耦合超声波检测模型的组成示意图；图4中示意性示出本公开示例性实施例中一种空气耦合超声波检测模块的工作流程的示意图；图5中示意性示出本公开示例性实施例中一种激光超声波检测模块的组成示意图；图6中示意性示出本公开示例性实施例中一种激光超声波检测模块的工作流程的示意图；图7中示意性示出本公开示例性实施例中一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法的示意图；图8中示意性示出本公开示例性实施例中一种检测区域的分布示意图；
图9中示意性示出本公开示例性实施例中一种检测流程的示意图；图10中示意性示出本公开示例性实施例中一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法的流程示意图。
具体实施方式
[0014]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
[0015]此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0016]在相关技术中，传统的超声波无损检测技术在检测复杂工件时，仍然存在以下不足：1. 传统的超声波无损检测技术大多需要耦合液作为介质从而对被检测物体进行检测，耦合液可能会对工件材质造成破坏；2. 传统的超声波无损检测技术多为接触式探头，需要紧密贴合被检测物体，势必在工业应用中，降低分拣效率；3. 传统的超声波无损检测技术多为单一的检测方法，面对复杂工件的检测时，会造成检测误差，影响检测准确度。
[0017]针对现有技术的缺点和不足，本示例实施方式中提供了一种用于复杂工件分拣的复合无损检测系统。参考图2所示，检测系统可以包括：检测模块21、传送带模块22、分拣抓取模块23、控制模块24。具体的，检测模块21可以包括：图像采集组件、内部检测装置；其中，图像采集组件可以是相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于复杂工件分拣的复合无损检测方法，其特征在于，所述方法包括：对进入检测区域的工件采集工件图像，并对工件图像进行图像识别以判断待工件是否存在表面损伤；在所述工件不存在表面损伤时，利用内部检测装置对所述工件进行工件内部检测，以判断所述工件是否存在内部损伤；在识别所述工件不存在内部损伤时，为所述工件配置良品标记，根据所述工件的位姿对机械臂进行运动规划，以控制机械臂对所述工件进行分拣。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对检测区域和/或检测传送带进行图像采集，并对采集的图像进行识别；在根据图像识别结果确定检测区域或检测传送带无工件时，生成第一入料传送带控制指令，以控制入料传送带将待检测的所述工件投入检测传送带；在识别到所述工件落入所述检测传送带后，生成第二入料带控制指令，以控制所述入料传送带停止；其中，所述方法还包括：在识别到检测区域存在所述工件时，生成检测传送带控制指令，以控制检测传送带停止。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内部检测装置包括：空气耦合超声波无损检测模块、激光超声波无损检测模块；所述方法还包括：利用空气耦合超声波无损检测模块对所述工件进行内部检测，若检测到所述工件存在内部损伤，则对所述工件配置废品标记；或者在检测到所述工件不存在内部损伤时，利用激光超声波无损检测模块对所述工件进行内部检测，若检测到所述工件存在内部损伤，则对所述工件配置废品标记；或者，在检测到所述工件不存在内部损伤时，对所述工件配置良品标记。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在识别所述工件存在表面损伤时，为所述工件配置废品标记。5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述废品标记，控制机械臂将所述工件分拣至废料传送带；或者根据所述良品标记，控制机械臂将所述工件分拣至出料传送带。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集机械臂及周围环境的系统图像，并利用系统图像对应的点云数据进行三维重建以获取对应的系统环境模型；基于所述系统环境模型，结合所述工件的位姿、所述工件的标记信息对所述机械臂进行机械臂运动路径规划，以根据路径规划结果控制机械臂对所述工件分拣至废料传送带或出料传送带。7.一种用于复杂工件分拣的复合无损检测系统，其特征在于，所述系统包括：图像采集组件，用于对进入检测区域的工件采集工件图像，并对工件图像进行图像识别以判断待工件是否存在表面损伤，并将工件标记结果上传至上位机；内部检测装置，设置于检...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁丁，王灿，游小超，付明磊，张文安，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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