路侧相机的标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧相机的标定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧相机采集的原始图像数据和标定车采集的原始组合导航定位数据，原始图像数据中包含有设置在标定车的标定板中的预设标定标识；基于预设标定点位及原始图像数据和原始组合导航定位数据，确定预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据；根据预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定标定板对应的标定点对数据；根据标定板对应的标定点对数据，利用预设相机外参标定算法进行路侧相机的外参标定。本申请通过装有包含预设标定标识的标定板和组合导航定位设备的自动化标定车实现路侧相机外参的自动化标定，无需人工标定，提高了标定效率，降低了标定成本。降低了标定成本。降低了标定成本。

【技术实现步骤摘要】
路侧相机的标定方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及路侧设备标定
，尤其涉及一种路侧相机的标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在车路协同等应用场景中，路侧设备发挥着重要作用，路侧设备需要对道路交通参与者进行感知，因此路侧设备中的相机便是重要的传感器之一，可以获得丰富的目标信息，同时也可以通过路面信息计算目标的位置信息等。
[0003]由于路侧设备需要对道路上的交通参与者进行感知，并且多个路侧设备之间需要互通，同时相机坐标系和激光雷达坐标系往往需要统一到UTM(Universal Transverse Mercator Grid System，通用横墨卡托网格系统)坐标系下，还要结合高精度地图使用，这时就需要将相机坐标系标定到UTM坐标系，也即对路侧相机坐标系到UTM坐标系的外参变换关系进行标定。
[0004]目前常用的标定方式是人工手持标定板采集图像数据，同时采集标定板的RTK(Real
‑
time kinematic，实时动态差分)点位，在采集的图像数据上根据标定板人工选取标定像素点，再将RTK点位和选取的像素点一一对应，形成标定点对，最后使用2D
‑
3D点对求解算法进行外参求解，得到路侧相机坐标系到UTM坐标系的转换矩阵。
[0005]然而，上述标定过程需要人工采集图像数据，人工选定标定点位，成本较高，效率低下，且在道路上人工操作也相对危险。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供了一种路侧相机的标定方法、装置及电子设备，以实现路侧相机的自动化标定。
[0007]本申请实施例采用下述技术方案：
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种路侧相机的标定方法，其中，所述方法包括：
[0009]获取路侧相机采集的原始图像数据和标定车采集的原始组合导航定位数据，所述原始图像数据中包含有设置在所述标定车的标定板中的预设标定标识；
[0010]基于预设标定点位以及所述原始图像数据和所述原始组合导航定位数据，确定所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据；
[0011]根据所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定所述标定板对应的标定点对数据；
[0012]根据所述标定板对应的标定点对数据，利用预设相机外参标定算法进行外参标定，得到所述路侧相机的外参。
[0013]可选地，所述根据所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定所述标定板对应的标定点对数据包括：
[0014]根据所述预设标定点位对应的图像数据确定所述标定板对应的图像像素标定坐
标点；
[0015]根据所述预设标定点位对应的组合导航定位数据确定所述标定板对应的UTM标定坐标点；
[0016]根据所述标定板对应的图像像素标定坐标点和所述标定板对应的UTM标定坐标点，确定所述标定板对应的标定点对数据。
[0017]可选地，所述根据所述预设标定点位对应的图像数据确定所述标定板对应的图像像素标定坐标点包括：
[0018]对所述预设标定点位对应的图像数据中的预设标定标识进行检测，得到预设标定标识的检测结果；
[0019]利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果；
[0020]根据所述滤波处理后的预设标定标识的检测结果确定所述标定板对应的图像像素标定坐标点。
[0021]可选地，所述预设标定标识的检测结果包括多个预设标定标识的像素区域，所述利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果包括：
[0022]确定各个所述预设标定标识的像素区域的面积信息；
[0023]基于预设面积阈值和各个所述预设标定标识的像素区域的面积信息，对多个预设标定标识的像素区域进行滤波处理，得到第一滤波处理结果。
[0024]可选地，所述预设标定标识的检测结果包括多个预设标定标识的像素区域，所述利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果包括：
[0025]基于标定板的先验矩形信息，确定各个所述预设标定标识的像素区域的对角线长度和对边长度；
[0026]根据各个所述预设标定标识的像素区域的对角线长度的比值和对应的第一预设比值阈值，以及各个所述预设标定标识的像素区域的对边长度的比值和对应的第二预设比值阈值，对多个预设标定标识的像素区域进行滤波处理，得到第二滤波处理结果。
[0027]可选地，所述预设标定标识的检测结果包括多个预设标定标识的像素区域，所述利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果包括：
[0028]根据各个预设标定标识的像素区域对应的角点信息确定各个预设标定标识的像素区域对应的对角线夹角信息；
[0029]基于预设对角线夹角阈值和各个预设标定标识的像素区域对应的对角线夹角信息，对多个预设标定标识的像素区域进行滤波处理，得到第三滤波处理结果。
[0030]可选地，所述标定板对应的标定点对数据包括标定板对应的图像像素标定坐标点和UTM标定坐标点，所述根据所述标定板对应的标定点对数据，利用预设相机外参标定算法进行外参标定，得到所述路侧相机的外参包括：
[0031]获取路侧相机的内参和畸变系数，对所述标定板对应的图像像素标定坐标点进行去畸变处理，得到去畸变处理后的图像像素标定坐标点；
[0032]根据所述去畸变处理后的图像像素标定坐标点和所述UTM标定坐标点，利用预设相机外参标定算法进行外参标定，得到所述路侧相机的外参。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供一种路侧相机的标定装置，其中，所述装置包括：
[0034]获取单元，用于获取路侧相机采集的原始图像数据和标定车采集的原始组合导航定位数据，所述原始图像数据中包含有设置在所述标定车的标定板中的预设标定标识；
[0035]第一确定单元，用于基于预设标定点位以及所述原始图像数据和所述原始组合导航定位数据，确定所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据；
[0036]第二确定单元，用于根据所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定所述标定板对应的标定点对数据；
[0037]标定单元，用于根据所述标定板对应的标定点对数据，利用预设相机外参标定算法进行外参标定，得到所述路侧相机的外参。
[0038]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0039]处理器；以及
[0040]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0041]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧相机的标定方法，其中，所述方法包括：获取路侧相机采集的原始图像数据和标定车采集的原始组合导航定位数据，所述原始图像数据中包含有设置在所述标定车的标定板中的预设标定标识；基于预设标定点位以及所述原始图像数据和所述原始组合导航定位数据，确定所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据；根据所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定所述标定板对应的标定点对数据；根据所述标定板对应的标定点对数据，利用预设相机外参标定算法进行外参标定，得到所述路侧相机的外参。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述预设标定点位对应的图像数据和组合导航定位数据确定所述标定板对应的标定点对数据包括：根据所述预设标定点位对应的图像数据确定所述标定板对应的图像像素标定坐标点；根据所述预设标定点位对应的组合导航定位数据确定所述标定板对应的UTM标定坐标点；根据所述标定板对应的图像像素标定坐标点和所述标定板对应的UTM标定坐标点，确定所述标定板对应的标定点对数据。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述预设标定点位对应的图像数据确定所述标定板对应的图像像素标定坐标点包括：对所述预设标定点位对应的图像数据中的预设标定标识进行检测，得到预设标定标识的检测结果；利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果；根据所述滤波处理后的预设标定标识的检测结果确定所述标定板对应的图像像素标定坐标点。4.如权利要求3所述方法，其中，所述预设标定标识的检测结果包括多个预设标定标识的像素区域，所述利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果包括：确定各个所述预设标定标识的像素区域的面积信息；基于预设面积阈值和各个所述预设标定标识的像素区域的面积信息，对多个预设标定标识的像素区域进行滤波处理，得到第一滤波处理结果。5.如权利要求3所述方法，其中，所述预设标定标识的检测结果包括多个预设标定标识的像素区域，所述利用预设滤波策略对所述预设标定标识的检测结果进行滤波处理，得到滤波处理后的预设标定标识的检测结果包括：基于标定板的先验矩形信息，确定各个所述预设标定标识的像素区域的对角线长度和对边长度；根据各个所述预设标定标识的像素区域的对角线长度的比值和对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭波，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：