一种二维码相对位置的检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种二维码相对位置的检测装置，其包括底盘；可调节脚架；十字激光指示器；举升机构，连接在底盘上端，举升机构连接有控制其动作的举升控制元件；旋转平台，连接在举升机构上端，举升机构驱动旋转平台升降；旋转平台包括固定盘、旋转盘和锁止组件，固定盘与举升机构连接，旋转盘相对固定盘转动，锁止组件用于锁止旋转盘；激光测距仪，连接在所述旋转盘上。本发明专利技术在激光雷达和二维码组合导航的AGV小车定位导航系统中，通过本发明专利技术检测装置可以准确对准二维码的中心位置，从而可以准确计算出二维码初始位置坐标，将获得的坐标参数在激光雷达地图中体现可以提高AGV小车的定位及导航精度，进而保证二维码在激光SLAM地图中的精度。的精度。的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种二维码相对位置的检测装置


[0001]本专利技术涉及移动机器人定位辅助设备
，具体涉及一种二维码相对位置的检测装置。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和人工智能的发展，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点，移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。即时定位与地图构建(SLAM)技术，是指把机器人放在未知的环境中，从一个未知位置开始移动时对环境进行增量式地图创建，同时利用创建地图进行自主定位与导航。目前，为了移动机器人在复杂车间环境下实现快速精确定位，且对环境噪声的抗干扰能力强，一般会采用激光雷达和二维码组合进行AGV小车定位导航。
[0003]现有技术是通过遥控器将AGV小车直接移动到二维码初始位置，在激光雷达地图中直接读取坐标，或者通过读码器读取二维码坐标，再将二维码绘制在激光雷达地图中。使用该方法更简便快捷，但是由于遥控器遥控移动误差过大，无法保证二维码处于AGV小车的中心位置，从而导致二维码坐标位置与雷达地图中坐标位置偏差较大，小车定位及导航精度无法保证，甚至出现运行过程中丢失二维码的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种二维码相位位置的检测装置，实现对二维码的初始坐标的高精度定位，进而保证二维码在激光SLAM地图中的精度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0006]一种二维码相对位置的检测装置，其特征在于，包括：
[0007]底盘；
[0008]至少三副可调节脚架，连接在所述底盘下端；
[0009]十字激光指示器，连接在所述底盘下端的中心位置；
[0010]举升机构，连接在所述底盘上端，所述举升机构连接有控制其动作的举升控制元件；
[0011]旋转平台，连接在所述举升机构上端，所述举升机构驱动旋转平台升降；所述旋转平台包括固定盘、旋转盘和锁止组件，所述固定盘与举升机构连接，所述旋转盘相对固定盘转动，所述锁止组件用于锁止旋转盘；
[0012]激光测距仪，连接在所述旋转盘上。
[0013]所述激光测距仪和旋转盘之间还连接有水平平台，所述水平平台上设有水平仪；或者，所述水平仪直接设置在激光测距仪上。
[0014]所述举升机构包括电机、承载板、安装板、第一齿轮以及至少三根丝杆，所述承载板架高设置在底盘上端；所述丝杆的一端与架高板螺纹连接，所述丝杆的另一端与安装板转动连接，且所述丝杆的高度相对安装板固定；所述第一齿轮转动连接在安装板上，所述电
机与第一齿轮传动连接；所述丝杆上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮。
[0015]还包括用于遮挡所述举升机构的挡罩，所述举升机构驱动挡罩升降，所述固定盘设置在挡罩上端。
[0016]所述锁止组件包括旋钮和螺杆，所述固定盘上设有一锁止孔，所述旋钮固定设置在螺杆的一端，所述螺杆的另一端与锁止孔螺纹连接，且所述螺杆可伸出锁止孔并抵接旋转盘。
[0017]还包括用于微调所述旋转盘角度的微调组件，所述微调组件包括安装座、第一调节件、第二调节件、连接螺丝和微调顶块，所述安装座固定连接在固定盘上，所述第一调节件和第二调节件设置在安装座的两侧，且所述第一调节件可相对第二调节件移动，所述第二调节件可相对第一调节件移动；所述微调顶块置于第一调节件和第二调节件之间，且所述第一调节件和第二调节件抵接微调顶块；所述连接螺丝滑动连接或螺纹连接微调顶块，所述旋转盘上的外周布设有若干与连接螺丝相适配的连接孔，所述连接螺丝可伸入连接孔中。
[0018]所述第一调节件和第二调节件为旋转按钮。
[0019]所述可调节脚架包括调节螺母以及固定连接在可调节螺母下方的支撑脚，所述底盘下方设有与可调节脚架对应的连接杆，所述调节螺母与连接杆螺纹连接。
[0020]采用上述方案后，在激光雷达和二维码组合导航的AGV小车定位导航系统中，通过本专利技术检测装置可以准确对准二维码的中心位置，从而可以准确计算出二维码初始位置坐标，将获得的坐标参数在激光雷达地图中体现可以提高AGV小车的定位及导航精度，进而保证二维码在激光SLAM地图中的精度。
附图说明
[0021]图1为本专利技术检测装置的示意图。
[0022]图2为本专利技术举升机构的示意图。
[0023]图3为旋转平台的剖视图。
[0024]图4为本专利技术一具体应用场景示意图。
[0025]图5为图4的局部放大图。
[0026]标记说明：
[0027]底盘10，连接杆11；
[0028]调节螺母21，支撑脚22；
[0029]十字激光指示器30；
[0030]电机41，承载板42，安装板43，第一齿轮44，丝杆45，第二齿轮46，举升控制元件47，挡罩48；
[0031]固定盘51，旋转盘52，连接孔521，锁止组件53，旋钮531，螺杆532，微调组件54，安装座541，第一调节件542，第二调节件543，微调顶块544，滑孔545；
[0032]激光测距仪60。
具体实施方式
[0033]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例
中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0034]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0036]如图1
‑
3所示，本专利技术揭示了一种二维码相对位置的检测装置，其包括底盘10、可调节脚架、十字激光指示器30、举升机构、旋转平台、水平平台、水平仪和激光测距仪60。
[0037]其中，可调节脚架连接在底盘10下端，且其数量为至少为三个。本实施例中可调节脚架的数量为三个。且在本实施例中，可调节脚架包括调节螺母21以及固定连接在调节螺母21下方的支撑脚22，底盘10下方设有与调节脚架对应的连接杆11，调节螺母21与连接杆11螺纹连接。
[0038]十字激光指示器30安装在底盘10下端的中心位置处。
[0039]举升机构连接在底盘10上端，举升机构连接有控制举升机构动作的举升控制元件47，举升控制元件47可以选用旋钮。举升机构包括电机41、承载板42、安装板43、第一齿轮44以及至少三根丝杆45，承载板42通过支撑杆架高设置在底盘10上端，丝杆45的一端与架高板螺纹连接，丝杆45的另一端与安装板43转动连接，且丝杆45的高度相对安装板43固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维码相对位置的检测装置，其特征在于，包括：底盘；至少三副可调节脚架，连接在所述底盘下端；十字激光指示器，连接在所述底盘下端的中心位置；举升机构，连接在所述底盘上端，所述举升机构连接有控制其动作的举升控制元件；旋转平台，连接在所述举升机构上端，所述举升机构驱动旋转平台升降；所述旋转平台包括固定盘、旋转盘和锁止组件，所述固定盘与举升机构连接，所述旋转盘相对固定盘转动，所述锁止组件用于锁止旋转盘；激光测距仪，连接在所述旋转盘上。2.根据权利要求1所述的一种二维码相对位置的检测装置，其特征在于：所述激光测距仪和旋转盘之间还连接有水平平台，所述水平平台上设有水平仪；或者，所述水平仪直接设置在激光测距仪上。3.根据权利要求1所述的一种二维码相对位置的检测装置，其特征在于：所述举升机构包括电机、承载板、安装板、第一齿轮以及至少三根丝杆，所述承载板架高设置在底盘上端；所述丝杆的一端与架高板螺纹连接，所述丝杆的另一端与安装板转动连接，且所述丝杆的高度相对安装板固定；所述第一齿轮转动连接在安装板上，所述电机与第一齿轮传动连接；所述丝杆上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮。4.根据权利要求1或3所述的一种二维码相对位置的检测装置，其特征在于：还包括用于遮挡所述举升机构的挡罩，所述举升机构驱动挡罩升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：向重楷，程群超，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：