手术器械的传动部件制造技术

本发明专利技术提供了一种手术器械的传动部件，包括传动齿条组件，传动齿条组件分别与手术器械的驱动部件及致动部件连接，传动齿条组件包括至少两个柔性传动齿条，所有柔性传动齿条能够相互汇合地同步同向做直线运动，以带动致动部件沿手术器械的轴线方向做直线运动。应用本发明专利技术的传动部件后，可保证自身传动刚度及传动精度，还能满足弯曲需求，并方便手术器械满足轻量化和小型化设计要求。量化和小型化设计要求。量化和小型化设计要求。

【技术实现步骤摘要】
手术器械的传动部件


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种手术器械的传动部件。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。而手术机器人使用手术器械的设计优劣直接决定了微创伤手术机器人系统的成败与否，其可以更好的帮助医生完成手术操作，因此，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素。
[0003]现有的手术器械(如外科手术缝合器)通常配置有末端执行器和致动系统，致动系统将推或拉致动力传递到末端执行器，传递到末端执行器的推或拉致动力用于致动末端执行器的任何合适动作，这里的动作包括但不限于夹紧组织和切割组织。目前手术器械的致动系统主要分为两类：一类是采用柔性丝(如线缆)和丝轮传动，并将致动系统中的致动轴直接与柔性丝连接，通过柔性丝的运动来推拉致动轴，此时，整个丝路径过长，导致传动刚度下降，刚度下降导致纯丝传动在承载大的推或拉致动力时丝自身延伸量过大，对传动精度不利，另一方面柔性丝多圈缠绕丝轮时存在丝长受丝轮上螺旋槽影响的问题，也会影响传动精度；另一类是采用刚性齿条传动，致动轴直接与刚性齿条连接，通过刚性齿条的运动来推拉致动轴，但是刚性齿条收纳困难，进而需要输出大行程的直线运动时，沿刚性齿条长度方向的尺寸无法控制，显然会增大器械近端处操作部尺寸，这样不利于手术器械的轻量化和小型化设计，而且刚性齿条不能弯曲，导致手术器械不能满足弯曲需求，进而不能使用在对弯曲有要求的手术器械上。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种手术器械的传动部件，以解决现有技术中的手术器械所存在的运动传递刚度不足、不能弯曲、不利于收纳控制尺寸等一个或多个技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种手术器械的传动部件，包括：
[0006]传动齿条组件，所述传动齿条组件分别与所述手术器械的驱动部件及致动部件连接；
[0007]所述传动齿条组件包括至少两个柔性传动齿条，所有所述柔性传动齿条能够相互汇合地同步同向做直线运动，以带动所述致动部件沿所述手术器械的轴线方向做直线运动。
[0008]可选地，所述传动部件还包括设置于所述手术器械的近端操作部上的收纳导向部，所述收纳导向部用于引导和收纳所述柔性传动齿条；
[0009]所述收纳导向部包括至少两个分流导向槽，所有所述分流导向槽相互散开布置，所有所述柔性传动齿条能够在所述近端操作部上相互散开地收纳在对应的一个所述分流
导向槽中。
[0010]所述收纳导向部还包括至少一个汇合槽，所述汇合槽的近端分叉形成所述分流导向槽，所有所述柔性传动齿条能够在所述近端操作部上相互汇合地收纳在所述汇合槽中。
[0011]可选地，所述收纳导向部还包括分流岛，所述分流岛设置在所述汇合槽的分叉处，所述分流岛引导所述汇合槽处的所述柔性传动齿条相互散开地进入对应的一个所述分流导向槽，或者，所述分流岛引导所述分流导向槽处的所述柔性传动齿条相互汇合地进入所述汇合槽。
[0012]可选地，所述传动部件还包括与所述驱动部件连接的传动齿轮组件，所述传动齿轮组件可旋转地安装在所述手术器械的近端操作部上，所述传动齿轮组件包括至少两个传动齿轮，所述传动齿轮与所述柔性传动齿条一一对应地啮合传动。
[0013]可选地，所述传动齿条组件包括两个所述柔性传动齿条，所述传动齿轮组件包括两个所述传动齿轮，其中，两个所述柔性传动齿条相互汇合地从两个所述传动齿轮之间穿过，并与两个所述传动齿轮一一对应地啮合，或者，两个所述传动齿轮相互啮合，两个所述柔性传动齿条相互散开地从两个所述传动齿轮的外侧穿过，并与两个所述传动齿轮一一对应地啮合。
[0014]可选地，所述柔性传动齿条具有啮合齿部，所述啮合齿部包括沿所述柔性传动齿条的长度方向依次设置的多个啮合齿，至少部分所述柔性传动齿条在任意相邻两个所述啮合齿之间设置有铰接结构，所有所述柔性传动齿条在相互汇合时通过所述啮合齿互锁互扣。
[0015]可选地，所述柔性传动齿条具有锁合部，所述锁合部包括沿所述柔性传动齿条的长度方向依次设置的多个锁合结构，所有所述柔性传动齿条在相互汇合时通过所述锁合结构互锁互扣；所述锁合结构为锁合凸台或锁合凹槽，所有所述柔性传动齿条在相互汇合时通过所述锁合凸台和所述锁合凹槽的配合实现互锁互扣，且同一个所述锁合部包括所述锁合凸台和所述锁合凹槽中的至少一种；
[0016]所述柔性传动齿条上设置有多排所述锁合部，多排所述锁合部在沿垂直于所述锁合方向的方向上排布，同一个所述柔性传动齿条上的多排所述锁合部中的多个所述锁合结构在所述柔性传动齿条的长度方向上交错设置，所有所述柔性传动齿条在相互汇合时通过多排所述锁合部互锁互扣。
[0017]可选地，所述铰接结构包括铰接凸台和铰接凹槽，相邻两个所述啮合齿中的一个设置有所述铰接凸台，另一个设置有可供所述铰接凸台插入的所述铰接凹槽，所述铰接凹槽的开口尺寸被配置为能够阻止所述铰接凸台脱出所述铰接凹槽；
[0018]设置有所述铰接结构的所述柔性传动齿条为中空结构，所述柔性传动齿条的所述中空结构中设置有结构加强件。
[0019]可选地，所述传动齿条组件的远端设置有远端接头，所述远端接头通过滑块与所述致动部件上的近端接头连接，所述滑块与所述近端接头之间为滚动连接；所述滑块和所述远端接头的外部套设有护套，和/或，所述远端接头由多个拼接头拼接而成。
[0020]可选地，所述滑块中设置有一排或多排滚动部，每排所述滚动部由绕所述手术器械的轴线沿周向依次设置的多个滚子组成，多排所述滚动部沿所述手术器械的轴线方向排布。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的手术器械的传动部件具有如下优点：
[0022]以上的手术器械的传动部件包括传动齿条组件，所述传动齿条组件分别与所述手术器械的驱动部件及致动部件连接；所述传动齿条组件包括至少两个柔性传动齿条，所有所述柔性传动齿条能够相互汇合地同步同向做直线运动，以带动所述致动部件沿所述手术器械的轴线方向做直线运动。
[0023]如此配置，使手术器械应用本专利技术的传动部件后，能在传动刚度、传动精度、可弯曲性能以及尺寸控制上有明显的优势，因为一方面利用柔性传动齿条来确保手术器械具有一定幅度的弯曲，使手术器械还能够满足弯曲需求，另一方面又能利用齿条及所有柔性传动齿条的相互汇合来确保传动刚度及传动精度，也还能通过柔性传动齿条的相互汇合避免增大手术器械的外径，较好的控制手术器械径向尺寸，又因为柔性传动齿条方便弯曲，也使得齿条便于在手术器械的近端操作部上收纳，从而较好的控制齿条在近端操作部上的尺寸，这样方便手术器械实现轻量化和小型化设计。
附图说明
[0024]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械的传动部件，其特征在于，包括：传动齿条组件，所述传动齿条组件分别与所述手术器械的驱动部件及致动部件连接；所述传动齿条组件包括至少两个柔性传动齿条，所有所述柔性传动齿条能够相互汇合地同步同向做直线运动，以带动所述致动部件沿所述手术器械的轴线方向做直线运动。2.根据权利要求1所述的手术器械的传动部件，其特征在于，还包括设置于所述手术器械的近端操作部上的收纳导向部，所述收纳导向部用于引导和收纳所述柔性传动齿条；所述收纳导向部包括至少两个分流导向槽，所有所述分流导向槽相互散开布置，所有所述柔性传动齿条能够在所述近端操作部上相互散开地收纳在对应的一个所述分流导向槽中；所述收纳导向部还包括至少一个汇合槽，所述汇合槽的近端分叉形成所述分流导向槽，所有所述柔性传动齿条能够在所述近端操作部上相互汇合地收纳在所述汇合槽中。3.根据权利要求2所述的手术器械的传动部件，其特征在于，所述收纳导向部还包括分流岛，所述分流岛设置在所述汇合槽的分叉处，所述分流岛引导所述汇合槽处的所述柔性传动齿条相互散开地进入对应的一个所述分流导向槽，或者，所述分流岛引导所述分流导向槽处的所述柔性传动齿条相互汇合地进入所述汇合槽。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的手术器械的传动部件，其特征在于，所述传动部件还包括与所述驱动部件连接的传动齿轮组件，所述传动齿轮组件可旋转地安装在所述手术器械的近端操作部上，所述传动齿轮组件包括至少两个传动齿轮，所述传动齿轮与所述柔性传动齿条一一对应地啮合传动。5.根据权利要求4所述的手术器械的传动部件，其特征在于，所述传动齿条组件包括两个所述柔性传动齿条，所述传动齿轮组件包括两个所述传动齿轮，其中，两个所述柔性传动齿条相互汇合地从两个所述传动齿轮之间穿过，并与两个所述传动齿轮一一对应地啮合，或者，两个所述传动齿轮相互啮合，两个所述柔性传动齿条相互散开地从两个所述传动齿轮的外侧穿过，并与两个所述传动齿轮一一对应地啮合。6.根据权利要求1
‑
3任一项所述的手术器械的传动部件，其特征在于，所述柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，请求不公布姓名，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：