一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，包括工作台，待加工刀盘，龙门架结构，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在龙门架结构上的六轴焊接机器人，滑动结构包括至少两个安装在龙门架结构的横梁上且带动六轴焊接机器人在横梁上进行往复滑动的滑行小车、以及至少两个安装滑行小车一侧且带动六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动的垂直滑台，焊接结构和滑动结构在控制结构的控制下相互配合完成对刀盘的焊接加工。该焊接系统不仅提高了生产效率、显著降低了人工的劳动强度，而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统


[0001]本技术涉及盾构机刀盘加工
，具体涉及一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统。

技术介绍

[0002]盾构机是一种使用盾构法的隧道暗挖掘进机；刀盘是盾构机的掘进部件，是刀具的承载部件，也是刀具的动力传递部件。
[0003]盾构机刀盘制造需要将若干部件拼点焊接成型，然后再进行组对焊接成一个刀盘整体结构。目前，盾构机刀盘部件的焊接基本上是手工焊接来完成，在该操作工程中，由于电、光、热辐射及粉尘及有害气体，对人体造成直接伤害，虽然作业人员配戴有必要的防护，但伤害仍不能完全避免。同时，采用人工焊接效率低，焊接人工成本高，焊接质量不稳定。
[0004]因此，现提供一种能够实现机械化焊接，并且大大提高焊接工作效率的适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统。

技术实现思路

[0005]因此，本技术提供一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，实现了盾构机刀盘的机械化焊接，并大大提高了焊接效率。
[0006]本技术公开了一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其包括工作台，安装在所述工作台上的待加工刀盘，滑动安装在所述工作台上的龙门架结构，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，所述机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在所述龙门架结构上的六轴焊接机器人，所述滑动结构包括至少两个安装在所述龙门架结构的横梁上且带动所述六轴焊接机器人在所述横梁上进行往复滑动的滑行小车、以及至少两个安装所述滑行小车一侧且带动所述六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动的垂直滑台，所述焊接结构和滑动结构在所述控制结构的控制下相互配合完成对所述刀盘的焊接加工。
[0007]所述龙门架结构包括滑动安装在所述工作台上的龙门架以及对所述龙门架的滑动进行导向的龙门架轨道。
[0008]所述龙门架的横梁上设有与所述滑行小车相配合的横梁导轨，所述横梁还设有用于防止相邻两个所述六轴焊接机器人发生碰撞的限位开关。
[0009]所述六轴焊接机器人倒挂安装在所述垂直滑台上，所述垂直滑台在伺服电机和减速机的作用下通过丝杠和固定螺母的配合带动所述六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动。
[0010]还包括安装在所述垂直滑台上且对应于所述六轴焊接机器人设置的清枪器。
[0011]还包括可跟踪焊接和识别已完成焊缝的激光跟踪结构。
[0012]控制结构包括对设置参数进行保存和记忆的存储记忆模块。
[0013]综上所述，本技术的技术方案，至少具有以下有益效果：
[0014]在本技术中，六轴焊接机器人在所述滑行小车的带动下在所述横梁上往复滑
动，也可以在所述垂直滑台的带动下在垂直于所述横梁的垂直方向上往复滑动，因此在自身的六轴结构的辅助下可以完成刀盘制造过程的平焊、立焊、角焊等动作，可以单层焊、多层焊、且保证焊缝重合好；六轴+两个方向（横梁上滑动+垂直往复）的组合形式下的六轴焊接机器人柔性好，可以单机器人工作、也可以双机器人或多机器人同时工作联动计算共同完成工作任务；该焊接系统不仅提高了生产效率、显著降低了人工的劳动强度，而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。
[0015]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术的适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统的立体示意图。
[0018]附图标记说明：
[0019]1‑
工作台；2
‑
刀盘；3
‑
六轴焊接机器人；4
‑
横梁；5
‑
滑行小车；6
‑
垂直滑台；7
‑
龙门架；8
‑
龙门架轨道；9
‑
清枪器。
具体实施方式
[0020]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0022]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0023]如图1、所示，本技术公开了一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其包括工作台，安装在所述工作台1上的待加工刀盘2，滑动安装在所述工作台1上的龙门架结构，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，所述机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在所述龙门架结构上的六轴焊接机器人3，所述滑动结构包括至少两个安装在所述龙门架结构的横梁4上且带动所述六轴焊接机器人3在所述横梁4上进行往复滑动的滑行小
车5、以及至少两个安装所述滑行小车5一侧且带动所述六轴焊接机器人3在垂直方向上往复滑动的垂直滑台6，所述焊接结构和滑动结构在所述控制结构的控制下相互配合完成对所述刀盘2的焊接加工。
[0024]在本实施例中，六轴焊接机器人3在所述滑行小车5的带动下在所述横梁4上往复滑动，也可以在所述垂直滑台6的带动下在垂直于所述横梁4的垂直方向上往复滑动，而所述六轴焊接机器人3本身可以实现6个自由度的自由旋转，因此该焊接系统可以完成刀盘2制造过程的平焊、立焊、角焊等动作，可以单层焊、多层焊、且保证焊缝重合好；六轴+两个方向（横梁上滑动+垂直往复）的组合形式下的六轴焊接机器人3具有良好柔性，即可以单机器人工作，也可以双机器人或多机器人同时工作联动计算共同完成工作任务；该焊接系统不仅提高了生产效率、显著降低了人工的劳动强度，而且可以保障被加工刀盘2的质量稳定性。
[0025]进一步，所述龙门架结构包括滑动安装在所述工作台1上的龙门架7以及对所述龙本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其包括工作台，安装在所述工作台(1)上的待加工刀盘(2)，滑动安装在所述工作台(1)上的龙门架结构，其特征在于，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，所述机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在所述龙门架结构上的六轴焊接机器人(3)，所述滑动结构包括至少两个安装在所述龙门架结构的横梁(4)上且带动所述六轴焊接机器人(3)在所述横梁(4)上进行往复滑动的滑行小车(5)、以及至少两个安装所述滑行小车(5)一侧且带动所述六轴焊接机器人(3)在垂直方向上往复滑动的垂直滑台(6)，所述焊接结构和滑动结构在所述控制结构的控制下相互配合完成对所述刀盘(2)的焊接加工；所述龙门架结构包括滑动安装在所述工作台(1)上的龙门架(7)以及对所述龙门架(7)的滑动进行导...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振英，
申请(专利权)人：刘振英，
类型：新型
国别省市：