线控制动系统、制动控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本公开涉及车辆制造技术领域，具体涉及一种线控制动系统、制动控制方法、装置和车辆，线控制动系统包括：至少一个中央控制器；多个车轮制动模块，包括第一车轮制动模块、第二车轮制动模块、第三车轮制动模块和第四车轮制动模块；第一电源和第二电源，其中，所述第一车轮制动模块连接所述第一电源，所述第二车轮制动模块连接所述第二电源，所述第三车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源，所述第四车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源。本公开能够提高线控制动系统的可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
线控制动系统、制动控制方法、装置和车辆


[0001]本公开涉及车辆制造
，尤其涉及一种线控制动系统、制动控制方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]线控制动系统作为电子控制的制动系统，其主要特征是取消了制动踏板和制动执行器之间的机械连接，通过踏板传感器采集驾驶员制动意图或者根据智能驾驶控制器的制动请求，进而计算每个车轮对应的制动力，并由制动执行器输出制动力，执行制动。由于制动控制依赖于电信号，因此当线控制动系统的电源失效时，将会严重影响驾驶安全性。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种线控制动系统、制动控制方法、装置和车辆。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种线控制动系统，包括：至少一个中央控制器，用于计算每个车轮对应的制动力，以生成对应的制动指令；多个车轮制动模块，分别对应于车辆的不同车轮，用于根据所述制动指令对对应的车轮进行制动，所述多个车轮制动模块包括第一车轮制动模块、第二车轮制动模块、第三车轮制动模块和第四车轮制动模块；第一电源和第二电源，其中，所述第一车轮制动模块连接所述第一电源，所述第二车轮制动模块连接所述第二电源，所述第三车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源，所述第四车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源。
[0005]可选地，在所述第一电源和所述第二电源均未失效的情况下，所述第三车轮制动模块在所述第一电源与所述第二电源中选通所述第二电源，所述第四车轮制动模块在所述第一电源与第二电源中选通所述第一电源。
[0006]可选地，所述第三车轮制动模块对应的车轮与所述第二车轮制动模块对应的车轮为对角线车轮，所述第四车轮制动模块对应的车轮与所述第一车轮制动模块对应的车轮为对角线车轮。
[0007]可选地，每个所述车轮制动模块均包括制动控制器及对应的制动执行器；其中，所述第三车轮制动模块和所述第四车轮制动模块中至少一者的制动控制器包括：逻辑控制模块、切换模块和功率驱动模块，所述逻辑控制模块连接所述第一电源和所述第二电源，所述切换模块连接所述第一电源、所述第二电源和所述功率驱动模块，所述功率驱动模块与对应的制动执行器连接；其中，所述切换模块用于根据所述逻辑控制模块的指令，将所述功率驱动模块与所述第一电源连接，或将所述功率驱动模块与所述第二电源连接。
[0008]可选地，所述第三车轮制动模块和所述第四车轮制动模块中至少一者的制动控制
器还包括：第一二极管和第二二极管；其中，所述逻辑控制模块通过所述第一二极管与所述第一电源连接，且所述第一二极管正接在所述第一电源与所述逻辑控制模块之间，所述逻辑控制模块通过所述第二二极管与所述第二电源连接，且所述第二二极管正接在所述第二电源与所述逻辑控制模块之间。
[0009]可选地，所述第三车轮制动模块和所述第四车轮制动模块均对应于后轮，且所述第三车轮制动模块包括第一驻车执行器，所述第四车轮制动模块包括第二驻车执行器。
[0010]可选地，所述至少一个中央控制器包括第一中央控制器和第二中央控制器，所述第一中央控制器连接所述第一电源，所述第二中央控制器连接所述第二电源。
[0011]根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制方法，应用于本公开实施例的第一方面提供的线控制动系统的中央控制器，所述制动控制方法包括：确定第一电源和第二电源中的其中一路电源失效；响应于制动请求，根据失去制动控制的目标车轮，基于优先将制动力分配给所述目标车轮的非同轴车轮的原则，确定除所述目标车轮外的剩余三个车轮对应的制动力；根据所述剩余三个车轮对应的制动力，生成所述剩余三个车轮对应的制动指令，并将所述制动指令发送给对应的车轮制动模块。
[0012]可选地，所述制动控制方法还包括：确定所述剩余三个车轮的滑移率，根据所述滑移率对所述剩余三个车轮进行防抱死制动控制。
[0013]可选地，所述剩余三个车轮包括所述目标车轮的同轴车轮和两个非同轴车轮；所述制动控制方法还包括：确定整车横摆角速度，若所述整车横摆角速度与期望角速度值的偏差值大于预设值，则生成同轴车轮对应的第一指令和每个非同轴车轮对应的第二指令；其中，所述第一指令用于限制所述同轴车轮的最大制动力和/或指示降低所述同轴车轮的制动力变化速率，所述第二指令用于指示降低所述非同轴车轮的制动力变化速率；将所述第一指令和所述第二指令发送给对应的车轮制动模块。
[0014]根据本公开实施例的第三方面，提供一种制动控制装置，配置于本公开实施例的第一方面提供的线控制动系统的中央控制器，所述制动控制装置包括：电源感知模块，被配置为确定第一电源和第二电源中的其中一路电源失效；指令生成模块，被配置为响应于制动请求，根据失去制动控制的目标车轮，基于优先将制动力分配给所述目标车轮的非同轴车轮的原则，确定除所述目标车轮外的剩余三个车轮对应的制动力，根据所述剩余三个车轮对应的制动力，生成所述剩余三个车轮对应的制动指令；通讯模块，将所述制动指令发送给对应的车轮制动模块。
[0015]根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括本公开实施例的第一方面提供的线控制动系统。
[0016]本公开实施例通过两路电源对线控制动系统进行供电，且其中两个车轮制动模块仅连接一路电源，另外两个车轮制动模块同时连接两路电源，这样每路电源分别与三个车轮制动模块连接。当任何一路电源失效时，未失效的另一路电源能够为三个车轮制动模块
正常供电，确保四个车轮制动模块中仍有三个车轮制动模块正常工作，即能保有三个车轮的制动能力，从而提高线控制动系统在电源单点失效时的可靠性，增强驾驶安全性。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0019]图1是根据一示例性实施例示出的一种线控制动系统的示意图。
[0020]图2是根据一示例性实施例示出的一种车轮制动模块的示意图。
[0021]图3是根据一示例性实施例示出的一种线控制动系统的示意图。
[0022]图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图。
[0023]图5是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图。
[0024]附图标记：101
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中央控制器；102a
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第一车轮制动模块；102b
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第二车轮制动模块；102c
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第三车轮制动模块；102d
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第四车轮制动模块；103
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第一电源；104
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第二电源；105
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踏板模块；210
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制动控制器；220
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制动执行器；211<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控制动系统，其特征在于，包括：至少一个中央控制器，用于计算每个车轮对应的制动力，以生成对应的制动指令；多个车轮制动模块，分别对应于车辆的不同车轮，用于根据所述制动指令对对应的车轮进行制动，所述多个车轮制动模块包括第一车轮制动模块、第二车轮制动模块、第三车轮制动模块和第四车轮制动模块；第一电源和第二电源，其中，所述第一车轮制动模块连接所述第一电源，所述第二车轮制动模块连接所述第二电源，所述第三车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源，所述第四车轮制动模块连接所述第一电源和所述第二电源，且在所述第一电源与所述第二电源中选通一路电源。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述第一电源和所述第二电源均未失效的情况下，所述第三车轮制动模块在所述第一电源与所述第二电源中选通所述第二电源，所述第四车轮制动模块在所述第一电源与第二电源中选通所述第一电源。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第三车轮制动模块对应的车轮与所述第二车轮制动模块对应的车轮为对角线车轮，所述第四车轮制动模块对应的车轮与所述第一车轮制动模块对应的车轮为对角线车轮。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个所述车轮制动模块均包括制动控制器及对应的制动执行器；其中，所述第三车轮制动模块和所述第四车轮制动模块中至少一者的制动控制器包括：逻辑控制模块、切换模块和功率驱动模块，所述逻辑控制模块连接所述第一电源和所述第二电源，所述切换模块连接所述第一电源、所述第二电源和所述功率驱动模块，所述功率驱动模块与对应的制动执行器连接；其中，所述切换模块用于根据所述逻辑控制模块的指令，将所述功率驱动模块与所述第一电源连接，或将所述功率驱动模块与所述第二电源连接。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第三车轮制动模块和所述第四车轮制动模块中至少一者的制动控制器还包括：第一二极管和第二二极管；其中，所述逻辑控制模块通过所述第一二极管与所述第一电源连接，且所述第一二极管正接在所述第一电源与所述逻辑控制模块之间，所述逻辑控制模块通过所述第二二极管与所述第二电源连接，且所述第二二极管正接在所述第二电源与所述逻辑控制模块之间。6.根据权利要求1
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5任一项所述的系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨磊，谷文豪，金远达，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：