智能播种墙循环轨道车调度方法技术

本发明专利技术所述的智能播种墙循环轨道车调度方法，提出针对密集型布局的多辆轨道循环车任务调度系统及方法，从而实现提高车辆分发包裹高时效性保障与系统吞吐量的设计目的。根据不同供包台所在轨道的流量计算，动态地调度车辆、绑定分拣任务；包括下述实现步骤：1)生成分拣任务；2)路径规划与行走；3)投递包裹；4)返回供包台；5)轨道车到达指定的供包台，当前循环运行结束。运行结束。运行结束。

【技术实现步骤摘要】
智能播种墙循环轨道车调度方法


[0001]本专利技术涉及一种针对在智能播种墙上运行的循环轨道车的任务调度方法，属于物流仓储领域。

技术介绍

[0002]目前在物流仓储领域，自动化与智能化控制技术得以快速发展，伴随工业和商业用地、人工成本的不断上升，密集型仓储系统因其能够充分利用空间效能、相应地减少人员劳动力需求而广泛地使用。智能播种墙通过将分拣格口立体化、利用循环轨道车运送分拣包裹方式能够显著地降低整体设备的占地面积，同时可有效地保证分拣类别数量和作业效率。
[0003]现有技术智能播种墙基于循环轨道车运送分拣包裹，车辆能否快速到达供包台是分拣效率的关键要素，因此需要配置多辆轨道车以及较为紧密的布局调度手段。目前使用的轨道穿梭车和自动导引运输车等车辆任务调度系统，只是着眼于如何减少不同车辆行驶时的路径冲突，而且现有轨道车辆调度系统只有在接收到上级系统下发的任务时才会生效，其它时刻车辆处于空闲状态原地等待，既无法适用于播种墙内部密集排列车辆的整体调度与管理，也无法保证车辆运行的时效性。
[0004]有鉴于此，特提出本申请。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能播种墙循环轨道车调度方法，其特征在于：根据不同供包台所在轨道的流量计算，动态地调度车辆、绑定分拣任务；包括下述实现步骤，1)生成分拣任务在供包台处生成货物输送的分拣任务；处于空闲状态的轨道车根据调度指令，运行至该供包台位置，货物被传送到轨道车上，同时分拣任务与该轨道车绑定；2)路径规划与行走根据目的格口位置，采用A*寻路算法计算出轨道车运行的最短路径；最短路径为坐标集合{p1,p2…
p
n
}，p
n
为运行轨道上的坐标点，记为p
n
(x,y)；根据轨道车当前位置和计算得出的最短路径，生成运行路线并实时计算安全行驶区域；将计算得出的安全行驶区域，以坐标的方式转换为行走命令，行走命令下发给轨道车；对于每一轨道车，当生成由分拣任务绑定的运行路线后，从起始点开始查找未被其它车辆占用的最远坐标点位置以作为当前安全行驶区域；安全行驶区域申请占用后，轨道车运行至当前安全行驶区域的最远坐标点位置，停车等待并计算、申请下一段安全行驶区域；3)投递包裹轨道车执行每一段安全行驶区域的运行指令，直至行走至分拣任务指定的分拣格口位置，投递货物包裹，完成分拣任务；4)返回供包台完成当前分拣任务的轨道车，继续按计算得出的安全行驶区域运行；当运行至数个相邻供包台{S1,S2,
…
,S
n
}的分流点p
s
时，根据不同供包台缓存区域的车辆数量计算用于选择供包台的分配优先级，为当前轨道车分配指定的供包台；5)轨道车到达指定的供包台，当前循环运行结束。2.根据权利要求1所述的智能播种墙循环轨道车调度方法，其特征在于：在所述的步骤2)路径规划与行走过程中，在所述的安全行驶区域中为轨道车构建出数个连续矩形体的安全空间；安全行驶区域上每一离散点均按轨道车的尺寸数据转换为矩形体空间，当轨道车位于点p
n
(x,y)时，以p
n
为中心构建安全空间S
V
(S
V
＝Rect{p
a,
p
b,
p
c,
p
d
}；其中，p
a
＝(x
‑
L/2,y
‑
w/2),p
b
＝(x
‑
L/2,y+w/2),p
c
＝(x+L/2,y
‑
w/2),p
d
＝(x+L/2,y+w/2)，轨道车的长度值为L，轨道车的宽度值为w；上述安全空间S
V
仅提供给位于点p
v
(x,y)上的轨道车占用。3.根据权利要求1或2所述的智能播种墙循环轨道车调度方法，其特征在于：轨道车在运行路线上，对于申请占用合流交叉路口时进行优先级计算，优先级高的轨道车可以优先占用；优先级P
v
的计算公式：P
v
＝t
w
‑
t；其中，t为轨道车从当前位置行驶到合流交叉路口p
x
的时间，t
w

【专利技术属性】
技术研发人员：孙袁，毛敬，杨柳，张念凯，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：