一种外壳融合式轻量化机械臂关节制造技术

本实用新型专利技术涉及一种外壳融合式轻量化机械臂关节，包括：壳体、电机组件和谐波减速器组件，所述壳体包括关节外壳和设置于关节外壳端部的关节端盖，所述关节外壳用作电机组件的外壳以使得电机组件的定子固定连接至关节外壳，所述关节外壳用作谐波减速器组件的外壳以使得谐波减速器组件的钢轮或柔轮固定于关节外壳。通过将电机组件的外壳和谐波减速器组件的外壳和关节外壳进行融合，能够简化机械臂关节的结构、降低关节重量、提升关节散热效果。提升关节散热效果。提升关节散热效果。

【技术实现步骤摘要】
一种外壳融合式轻量化机械臂关节


[0001]本技术涉及机械臂
，特别是涉及一种外壳融合式轻量化机械臂关节。

技术介绍

[0002]随着智能技术的发展，机械臂在越来越多的领域，替代以及协助人力执行工作。机械臂的应用场景很大程度上受限于其有限的扭矩和转速，提升扭矩和转速能够提升机械臂的处理性能和工作效率，对扭矩和转速的提升首先要解决的问题是关节发热的问题。CN215749262U中通过为机械臂安装散热装置实现机械臂的散热，其中散热装置包括散热盒，散热盒配置有内部槽、散热风扇和透气孔等部件，这种散热方式使得机械臂的结构复杂。
[0003]此外，机械臂关节的重量也是影响机械臂性能的关键因素，相对轻巧的机械臂更有利于提升机械臂的运行速度，传统增加散热结构的方式，虽然能改善机械臂关节的散热效果，但增加机械臂关节的结构负担和重量负担，不利于机械臂关节设计的轻量化，也将对机械臂性能有不利影响。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种外壳融合式轻量化机械臂关节，通过电机组件的外壳、谐波减速器组件的外壳和机械臂的关节外壳进行融合，能够使得电机外壳、谐波减速器外壳直接散热，改善了机械臂关节的散热问题，此外结构上简化了关节设计，有利于减轻关节重量，提升机械臂的工作节拍和使用寿命。
[0005]为解决上述技术问题，本技术可采用如下技术方案：一种外壳融合式轻量化机械臂关节，包括：壳体、电机组件和谐波减速器组件，所述壳体包括关节外壳和设置于关节外壳端部的关节端盖，所述关节外壳用作电机组件的外壳以使得电机组件的定子固定连接至关节外壳，所述关节外壳用作谐波减速器组件的外壳以使得谐波减速器组件的钢轮或柔轮固定连接于关节外壳。
[0006]进一步的，所述关节外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳用作电机组件的外壳，所述第二外壳用作谐波减速器组件的外壳，所述第一外壳和第二外壳为一体式结构，或，所述第一外壳和第二外壳可分离地相连接。
[0007]进一步的，所述机械臂关节的端部设置交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的一端固定于第二外壳，所述关节端盖固定于第一外壳。
[0008]进一步的，所述交叉滚子轴承的另一端固定柔性元件，所述柔性元件能够受力变形以使得机械臂关节具备柔性。
[0009]进一步的，所述电机组件包括电机后盖，所述电机后盖包括沿机械臂关节轴向延伸的若干连接柱，机械臂关节内部包括控制电路板，所述连接柱用于连接及固定所述控制电路板。
[0010]进一步的，所述定子和关节外壳可拆卸地连接。
[0011]进一步的，所述谐波减速器组件为轻量化谐波减速器组件。
[0012]与现有技术相比，本技术具体实施例的有益效果至少在于：1、将电机组件的外壳、谐波减速器组件的外壳与关节外壳融合，使得电机组件的外壳、谐波减速器组件的外壳直接散热，提升关节散热效果，从而能够提高机械臂的工作节拍和使用寿命；2、简化机械臂关节的壳体设计，减轻机械臂关节重量，有利于机械臂关节轻量化设计；3、机械臂关节配备柔性元件，机械臂具备柔性，为机械臂关节提供缓冲能力，提升机械臂运行的安全性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本技术一个实施例的外壳融合式轻量化机械臂关节的示意图；
[0015]图2是图1所示的机械臂关节的分解示意图；
[0016]图3是图1所示的机械臂关节的剖视图。
具体实施方式
[0017]为使本技术的技术方案更加清楚明了，下面将结合附图来描述本技术的实施例。应当理解的是，对实施方式的具体说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本技术，而不是用于穷举本技术的所有可行方式，更不是用于限制本技术的具体实施范围。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本技术保护的范围。
[0018]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0019]本技术保护一种外壳融合式轻量化机械臂关节，参图1
‑
图2，机械臂关节100包括壳体、电机组件4和谐波减速器组件5，所述电机组件4和谐波减速器组件5设置于壳体内部，所述壳体包括关节外壳10和设置于关节外壳10端部的关节端盖20。其中常见的驱动电机包括关节外壳和设置于关节外壳内部的电机组件4，谐波减速器包括谐波减速器外壳和设置于谐波减速器外壳内部的谐波减速器组件5，电机组件4与谐波减速器串行地安装在关节外壳内，本申请将电机组件的外壳、谐波减速器组件的外壳和关节外壳融合。
[0020]本实施例将电机组件的外壳、减速器组件的外壳与关节外壳融合。具体的，参图3，关节外壳10包括第一外壳11和第二外壳12，所述第一外壳11作为电机组件4的外壳，所述电机组件4设置于第一外壳11的内部，电机组件4的定子41固定于所述第一外壳11；所述第二外壳12作为谐波减速器组件5的外壳，所述谐波减速器组件5设置于第二外壳12的内部，所
述第二外壳12作为谐波减速器组件5的外壳，谐波减速器的钢轮51和柔轮，其中一个作为固定件，另一个作为输出件。在一个具体的实施例中，谐波减速器组件5的钢轮51固定于所述第二外壳12，钢轮51作为固定件，柔轮作为输出件，例如，当谐波减速器采用杯型减速器时；在其他的实施例中，也可以将谐波减速器的柔轮固定于第二外壳12，将钢轮作为输出件，例如，当谐波减速器采用帽型减速器时。通过该种方式，能够使得电机组件4外侧的第一外壳11，以及谐波减速器组件5外侧的第二外壳12直接散热，传统方式中电机组件4的外壳、谐波减速器组件5的外壳的外侧还包括一层关节外壳，使得电机和谐波减速器的散热效果受到影响，该种方式关节外壳和电机组件4的外壳、谐波减速器组件5的外壳进行融合，一方面通过第一外壳11、第二外壳12直接散热，另一方面减少了外壳的数量，有利于机械臂关节的轻量化设计，从而进一步提升机械臂的性能。
[0021]可选的，电机组件4可选用无框电机，谐波减速器组件5可选用元件型谐波减速器。
[0022]可选的，电机组件4的定子41与关节外壳10可拆卸地连接，示例性的，定子41通过螺钉连接于关节外壳10，当需要拆卸机械臂关节时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外壳融合式轻量化机械臂关节，其特征在于，包括：壳体、电机组件和谐波减速器组件，所述壳体包括关节外壳和设置于关节外壳端部的关节端盖，所述关节外壳用作电机组件的外壳以使得电机组件的定子固定连接至关节外壳，所述关节外壳用作谐波减速器组件的外壳以使得谐波减速器组件的钢轮或柔轮固定连接于关节外壳。2.根据权利要求1所述的外壳融合式轻量化机械臂关节，其特征在于，所述关节外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳用作电机组件的外壳，所述第二外壳用作谐波减速器组件的外壳，所述第一外壳和第二外壳为一体式结构，或，所述第一外壳和第二外壳可分离地相连接。3.根据权利要求2所述的外壳融合式轻量化机械臂关...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：