具有速度和转向控制的搬运车制造技术

具有速度和转向控制的搬运车，其包括：布置到搬运车的车身的至少一个操纵手柄，其上设置有感测力或角位移的至少一个传感器；布置在搬运车底盘下方的至少一个万向轮以及第一驱动轮和第二驱动轮；附接到第一驱动轮并用于控制第一驱动轮的转向和转速的第一电机，以及附接到第二驱动轮并用于控制第二驱动轮的转向和转速的第二电机；与至少一个传感器、第一电机和第二电机通信的控制器，控制器接收指示由至少一个传感器感测的结果的信号，并基于该信号调节第一电机和第二电机的转向和转速。利用本实用新型专利技术的搬运车，实现了改进的搬运车速度和转向控制的效果。和转向控制的效果。和转向控制的效果。

【技术实现步骤摘要】
具有速度和转向控制的搬运车


[0001]本技术涉及一种搬运车，特别是具有速度和转向控制的搬运车。

技术介绍

[0002]速度和转向控制是搬运车的基本功能。对于速度控制，现有搬运车总体上采用两种方案：第一种方案是在搬运车的操作台上安装三个按钮开关，分别用于控制搬运车的行驶方向(前进和后退)、启停(行驶和停止)以及速度档(低速和高度)，对于采用这种速度控制方案的搬运车，其在选择速度档后只能定速行驶；第二种方案是在搬运车的操作台上安装两个按钮开关，分别用于控制搬运车的行驶方向(前进和后退)和启停(行驶和停止)，并且另外设置有电阻式电位器或霍尔传感器，用于调节电机的转速，由此实现变速行驶。总体上，搬运车还包括控制器，其可接收来自按钮或传感器的信号并基于所接收的信号调节电机的运转。
[0003]对于转向控制，现有搬运车总体上也采用两种方案：第一种方案是在车底安装一个或两个万向轮，通过人力掰动双手柄来调整万向轮的方向，由此实现转向；第二种方案是在车底安装单独的转向轮，其与双手柄机械联动，通过向左侧或右侧转动手柄调节转向轮的方向，由此实现转向。对于现有的这两种转向控制方案，共同点是只能通过人力机械地实现转向。
[0004]鉴于上述，存在对于一种具有改进的速度和转向控制的搬运车的需求。

技术实现思路

[0005]为了解决现有搬运车在速度和转向控制方面存在的问题，本技术提出一种具有速度和转向控制的搬运车。
[0006]根据本申请的搬运车包括：
[0007]布置到搬运车的车身的至少一个操纵手柄，其上设置有感测力或角度或角位移的至少一个传感器；
[0008]布置在搬运车的底盘下方的至少一个万向轮以及第一驱动轮和第二驱动轮；
[0009]附接到第一驱动轮并用于控制第一驱动轮的转向和转速的第一电机，以及附接到第二驱动轮并用于控制第二驱动轮的转向和转速的第二电机；
[0010]与至少一个传感器、第一电机和第二电机通信的控制器，该控制器用于接收指示由该至少一个传感器感测的结果的信号，并基于该信号调节第一电机和第二电机的转向和转速。
[0011]可选地，该至少一个操纵手柄包括单轴向转动的竖杆形式的第一手柄和第二手柄。在这种情况下，第一手柄上设置有用于感测其受力的第一传感器并且第二手柄上设置有用于感测其受力的第二传感器。
[0012]可选地，该至少一个操纵手柄是弯曲手柄，其包括独立地单轴向转动的第一弯曲手柄部和第二弯曲手柄部。在这种情况下，第一弯曲手柄部上设置有用于感测其转动角度
的第一角度传感器并且第二弯曲手柄部上设置有用于感测其转动角度的第二角度传感器。进一步可选地，第一角度传感器和第二角度传感器是角度霍尔传感器或电阻式电位计。
[0013]可选地，该至少一个操纵手柄是万向手柄。在这种情况下，万向手柄上设置有用于感测其角位移的角位移传感器。进一步可选地，该角位移传感器是角位移霍尔传感器。
[0014]可选地，搬运车还包括联接到该至少一个传感器和控制器的信号放大器，该信号放大器被配置为将该至少一个传感器感测的信号放大后发送到控制器。
附图说明
[0015]图1示出根据本技术的一个实施例的具有速度和转向控制的搬运车的示意性透视图；以及
[0016]图2示出本技术的搬运车中的传感器接收的信号的示意图。
[0017]附图标记说明
[0018]100 搬运车
[0019]110 车身
[0020]111 第一手柄
[0021]112 第二手柄
[0022]113 第一传感器
[0023]114 第二传感器
[0024]120 底盘
[0025]131 万向轮
[0026]132 第一驱动轮
[0027]133 第二驱动轮
[0028]140 按钮
具体实施方式
[0029]下面将参照附图详细描述根据本技术的具有速度和转向控制的搬运车的优选实施例。应注意，下文中仅详细描述与搬运车的速度和转向控制相关的部分，而省略了对本领域技术人员来说已知的搬运车其它部分的描述。
[0030]参见图1，搬运车100包括车身110和底盘120，车身110上布置有至少一个操纵手柄，并且该至少一个操纵手柄上设置有至少一个传感器。在图1所示的实施例中，车身110上布置有两个手柄：第一手柄111和第二手柄112，第一手柄111上设置有第一传感器113，并且第二手柄112上设置有第二传感器114。如图1所示，若将操作员操作搬运车时面向放置在搬运车上的物品的方向视为前方，将操作员身后视为后方，则由操作员左手握住的第一手柄111及其上的第一传感器113也可被称为左手柄和左传感器，而由操作员右手握住的第二手柄112及其上的第二传感器114也可被称为右手柄和右传感器。
[0031]搬运车100的底盘120下方安装有至少一个万向轮131以及第一驱动轮132和第二驱动轮133。第一电机和第二电机(图中未示出)分别被附接到第一驱动轮132和第二驱动轮133，并分别用于控制第一驱动轮132和第二驱动轮133的转向和转速。第一电机和第二电机可采用直流无刷电机组合体，其可以是一体式的轮毂电机，集驱动器、编码器、减速机和无
刷电机于一体，通过CAN总线与控制器进行通信，也可以集编码器、减速机和无刷电机于一体，但控制器自带驱动能力，通过U/V/W三根线直接控制电机运转，由编码器将电机的转向和转速信息反馈给控制器。本申请中电机的具体形式及其与控制器的通信方式不限于此，只要能实现控制器依据接收的信号分别控制两个电机的转向和转速即可。
[0032]搬运车100还包括布置到车身110、例如布置在至少一个操纵手柄上的多个按钮140，用于控制搬运车100的启停、搬运平台的升降等基本功能。
[0033]搬运车100还包括布置到车身110或底盘120的控制器，该控制器被配置为与至少一个传感器、第一电机和第二电机通信，接收指示由至少一个传感器感测的结果的信号，并基于该信号调节第一电机和第二电机的转向和转速，由此调节第一驱动轮132和第二驱动轮133的转向和转速。
[0034]设置在至少一个操纵手柄上的至少一个传感器可以是角度传感器、角位移传感器或力传感器。在图1所示的实施例中，第一手柄111和第二手柄112采用竖杆的形式，在此情况下分别设置在第一手柄111和第二手柄112上的第一传感器113和第二传感器114优选为力传感器。
[0035]下面将详细描述本技术的搬运车100实现速度和转向控制的细节。图1所示的第一手柄111和第二手柄112为可单轴向转动的竖杆，也就是说，操作员的左手和右手分别可在前后方向上掰动第一手柄111和第二手柄112。第一传感器113和第二传感器114分别感测施加到第一手柄111和第二手柄112的力的大小和方向(前或后)，并由此分别生成模拟信号。在本实施例中，第一传感器113生成第一信号，第二传感器114生成第二信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有速度和转向控制的搬运车(100)，其特征在于，所述搬运车(100)包括：布置到所述搬运车(100)的车身(110)的至少一个操纵手柄，其上设置有感测力或角度或角位移的至少一个传感器；布置在所述搬运车的底盘(120)下方的至少一个万向轮(131)以及第一驱动轮(132)和第二驱动轮(133)；附接到所述第一驱动轮(132)并用于控制所述第一驱动轮(132)的转向和转速的第一电机，以及附接到所述第二驱动轮(133)并用于控制所述第二驱动轮(133)的转向和转速的第二电机；与所述至少一个传感器、所述第一电机和所述第二电机通信的控制器，所述控制器用于接收指示由所述至少一个传感器感测的结果的信号，并基于所述信号调节所述第一电机和所述第二电机的转向和转速。2.根据权利要求1所述的搬运车(100)，其特征在于，所述至少一个操纵手柄包括单轴向转动的竖杆形式的第一手柄(111)和第二手柄(112)。3.根据权利要求2所述的搬运车(100)，其特征在于，所述第一手柄(111)上设置有用于感测其受力的第一传感器(113)并且所述第二手柄(112)上设置有用于感测其受力的第二传感器(114)。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：上海海斯特叉车制造有限公司，
类型：新型
国别省市：