本发明专利技术的驾驶辅助控制装置(10)中，周边车辆识别部(11)识别存在于本车辆(1)周边的其他车辆即周边车辆(2)的位置。周边车辆控制信息获取部(12)获取周边车辆控制信息，其包含周边车辆(2)是否实施了使用包含每个车道的道路数据在内的高精度地图的行驶控制的信息。周边车辆可靠度判断部(13)根据周边车辆控制信息，判断周边车辆(2)的行驶的可靠度即行驶可靠度。驾驶辅助计划制定部(14)基于周边车辆(2)的行驶可靠度，制定使本车辆(1)尽可能与行驶可靠度较高的周边车辆(2)一起行驶的驾驶辅助计划、或使本车辆(1)尽量不与行驶可靠度较低的周边车辆(2)一起行驶的驾驶辅助计划，按照该驾驶辅助计划来控制本车辆(1)的驾驶辅助装置(24)。(24)。(24)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助控制装置及驾驶辅助控制方法
[0001]本公开涉及对车辆的驾驶辅助装置进行控制的驾驶辅助控制装置。
技术介绍
[0002]近年来，包含每个车道的道路数据的高精度地图的整备正在进行中，开发了使用高精度地图进行行驶控制的自动驾驶装置、ADAS(Advanced Driver
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Asistance Systems：高级驾驶辅助系统)装置等驾驶辅助装置。例如，在专利文献1中公开了通过使用高精度地图来提高驾驶辅助装置的安全性和可靠性的技术。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2019
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135643号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0004]专利文献1的技术是使用高精度地图来提高搭载了驾驶辅助装置的车辆的行驶安全性及可靠性的技术。并未考虑与搭载了使用高精度地图的驾驶辅助装置的车辆不同的车辆的行驶安全性及可靠性的提高。
[0005]本公开是为了解决以上那样的问题而完成的，其目的在于提高与搭载了使用高精度地图的驾驶辅助装置的车辆不同的车辆的行驶的安全性及可靠性。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本公开所涉及的驾驶辅助控制装置包括：周边车辆识别部，该周边车辆识别部识别存在于本车辆周边的其他车辆即周边车辆的位置；周边车辆控制信息获取部，该周边车辆控制信息获取部获取周边车辆控制信息，所述周边车辆控制信息包含周边车辆是否实施了使用包含每个车道的道路数据在内的高精度地图的行驶控制的信息；周边车辆可靠度判断部，该周边车辆可靠度判断部基于周边车辆控制信息，判断周边车辆的行驶的可靠度即行驶可靠度；以及驾驶辅助计划制定部，该驾驶辅助计划制定部制定使本车辆尽量与行驶可靠度较高的周边车辆一起行驶的驾驶辅助计划、或制定使本车辆尽量不与行驶可靠度较低的周边车辆一起行驶的驾驶辅助计划，并按照驾驶辅助计划来控制本车辆的驾驶辅助装置。专利技术效果
[0007]根据本公开，通过周边车辆进行使用了高精度地图的行驶控制，从而本车辆的行驶的安全性和可靠性得以提高。即，能够实现与搭载了使用高精度地图的驾驶辅助装置的车辆不同的车辆的行驶安全性及可靠性的提高。
[0008]通过以下详细的说明和附图，本公开的目的、特征、方面和优点变得更加明了。
附图说明
[0009]图1是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助控制装置的结构的图。图2是表示本车辆及周边车辆的行驶位置的示例的图。图3是表示驾驶辅助计划的示例的图。图4是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助控制装置的动作的流程图。图5是表示使用了作为驾驶辅助装置的HUD时的显示例的图。图6是表示实施方式1的变形例所涉及的驾驶辅助控制装置的动作的流程图。图7是表示实施方式2所涉及的驾驶辅助控制装置的动作的流程图。图8是表示实施方式2中的行驶可靠度的示例的图。图9是表示实施方式2中的行驶可靠度的示例的图。图10是表示实施方式2的变形例中的周边车辆可靠度判断部的动作的流程图。图11是表示实施方式2的变形例中的行驶可靠度的示例的图。图12是表示实施方式2的变形例中的行驶可靠度的示例的图。图13是表示本车辆及周边车辆的行驶位置的示例的图。图14是用于说明本车辆的驾驶风险的图。图15是表示在车道变更后返回原来的车道的推荐位置的示例的图。图16是表示驾驶辅助控制装置的硬件结构例的图。图17是表示驾驶辅助控制装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
[0010]＜实施方式1＞图1是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助控制装置10的结构的图。本实施方式中，假设驾驶辅助控制装置10搭载在车辆1上，以下，将搭载有驾驶辅助控制装置10的车辆1称为“本车辆”。但是，驾驶辅助控制装置10不需要常设在本车辆1上，例如也可以在便携电话、智能手机、PND(Portable Navigation Device：便携式导航设备)等便携型设备上实现，并带入本车辆1。另外，驾驶辅助控制装置10的一部分的功能也可以在设置于本车辆1的外部并能够与驾驶辅助控制装置10进行通信的服务器上实现。
[0011]如图1所示，驾驶辅助控制装置10与本车辆1所具备的当前位置计算装置21、周边传感器22、车外通信装置23以及驾驶辅助装置24相连接。
[0012]当前位置计算装置21是计算本车辆1的当前位置的单元，例如由GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机等构成。当前位置计算装置21也可以具有通过使用地图信息的地图匹配来校正使用GNSS计算出的本车辆1的位置的功能。
[0013]周边传感器22是检测存在于本车辆1周边的地上物的单元。周边传感器22例如由摄像头(图像处理传感器)、毫米波传感器、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)等构成，至少能够检测存在于本车辆1周边的其他车辆2的位置。以下，将存在于本车辆1周边的其他车辆2称为“周边车辆”。在图1中，仅图示了一台周边车辆2，但周边车辆2有时也有多台。
[0014]车外通信装置23是进行通信的单元，该通信中，由驾驶辅助控制装置10获取与周
边车辆2的行驶控制相关的信息即行驶控制信息。车外通信装置23可以是驾驶辅助控制装置10专用的通信机，也可以是便携式电话或智能手机等通用的通信机。这里，假设车外通信装置23通过与周边车辆2的车辆间通信从周边车辆2获取行驶控制信息。但是，行驶控制信息的获得方法可以是任意的方法，例如也可以从路侧装置等基础设施、特定的服务器获取周边车辆2的行驶控制信息。
[0015]这里，当前位置计算装置21计算出的本车辆1的位置是绝对位置(纬度、经度等)。另一方面，周边传感器22所检测的周边车辆2的位置是相对于本车辆1的相对位置，是表示从本车辆1到周边车辆2的距离及方向的信息。在驾驶辅助控制装置10不需要本车辆1的绝对位置的信息而仅需要本车辆1与周边车辆2的相对位置的信息的情况下，也可以省略当前位置计算装置21(通常，在驾驶辅助控制装置10处理地图信息的情况下，需要当前位置计算装置21)。另外，在车外通信装置23不仅能够获取周边车辆2的行驶控制信息、还能够获取周边车辆2的位置信息的情况下，也可以省略周边传感器22。
[0016]驾驶辅助装置24是进行本车辆1的驾驶辅助的装置。驾驶辅助装置24不仅包含例如自动驾驶装置那样的进行本车辆1的行驶控制的装置，还包含用图像或声音向驾驶员通知用于辅助本车辆1的驾驶的信息的通知装置(例如图像显示装置、声音输出装置等)。驾驶辅助装置24根据来自本车辆1的驾驶员的指示开始动作，该动作由驾驶辅助控制装置10来控制。
[0017]如图1所示，驾驶辅助控制装置10包括周边车辆识别部11、周边车辆控制信息获取部12、周边车辆可靠度判断部13、驾驶辅助计划制定部14。
[0018]周边车辆识别部11基于当前位置计算装置21计算出的本车辆1的绝对位置和周边传感器22检测出的周边车辆2相对于本车辆1的相对位置，来识别周边本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：周边车辆识别部，该周边车辆识别部识别存在于本车辆周边的其他车辆即周边车辆的位置；周边车辆控制信息获取部，该周边车辆控制信息获取部获取周边车辆控制信息，所述周边车辆控制信息包含所述周边车辆是否实施了使用包含每个车道的道路数据在内的高精度地图的行驶控制的信息；周边车辆可靠度判断部，该周边车辆可靠度判断部基于所述周边车辆控制信息，来判断所述周边车辆的行驶的可靠度即行驶可靠度；以及驾驶辅助计划制定部，该驾驶辅助计划制定部基于所述周边车辆的所述行驶可靠度，制定使所述本车辆尽量与所述行驶可靠度较高的所述周边车辆一起行驶的驾驶辅助计划、或制定使所述本车辆尽量不与所述行驶可靠度较低的所述周边车辆一起行驶的驾驶辅助计划，并按照所述驾驶辅助计划来控制所述本车辆的驾驶辅助装置。2.如权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述周边车辆可靠度判断部将实施了使用所述高精度地图的行驶控制的所述周边车辆的所述行驶可靠度判断为比未实施使用了所述高精度地图的行驶控制的所述周边车辆的所述行驶可靠度要高。3.如权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述周边车辆控制信息还包含所述周边车辆正在实施中的自动驾驶等级的信息，所述周边车辆可靠度判断部考虑到所述自动驾驶等级，来判断所述周边车辆的行驶可靠度。4.如权利要求3所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述周边车辆可靠度判断部计算基于是否实施了使用所述高精度地图的行驶控制而计算出的所述周边车辆的第1可靠度要素、以及基于所述自动驾驶等级而计算出的所述周边车辆的第2可靠度要素，并基于所述第1可靠度要素和所述第2可靠度要素来判断所述周边车辆的行驶可靠度。5.如权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述驾驶辅助计划制定部制定使所述本车辆尽量跟随所述行驶可靠度较高的所述周边车辆行驶的所述驾驶辅助计划。6.如权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述驾驶辅助计划制定部制定尽量使存在于所述本车辆周边的所述行驶可靠度较低的所述周边车辆尽量变少的所述驾驶辅助计划。7.如权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述驾驶辅助计划制定部制定使所述本车辆尽量在所述行驶可靠度高的所述周边车辆较多的车道上行驶的所述驾驶辅助计划、或使所述本车辆尽量在所述行驶可靠度低的所述周边车辆较少的车道上行驶的所述驾驶辅助计划。8.如权利要求7所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述驾驶辅助计划制定部...
【专利技术属性】
技术研发人员：下谷光生，宫原直志，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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