一种基于无人设备的输电线路巡检系统及方法技术方案

本申请实施例公开了一种基于无人设备的输电线路巡检系统及方法。本申请实施例提供的技术方案，通过获取巡检线路图，基于巡检线路图沿着待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像；基于线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于线路像素坐标和无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在线路实际高度低于初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；并将线路图像输入预构建的异常检测模型，基于异常检测模型将对应的异常类型信息和线路图像上报至系统后台。以此可以提升线路巡检效率的同时提升异常检测的精准度，保障线路运行安全性和稳定性。和稳定性。和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人设备的输电线路巡检系统及方法


[0001]本申请实施例涉及电力检测
，尤其涉及一种基于无人设备的输电线路巡检系统及方法。

技术介绍

[0002]目前，输电线路经常会出现冰雪、树枝等覆压导致输电线断股、断线、倒塔、导地线间闪络、短路跳闸和覆冰舞动等危害，给社会及生产造成重大损失。对输电线进行线路线路覆压巡检，在严重覆压情况下及时上报异常情况，可有效避免灾害的发生。
[0003]但是，传统的线路覆压巡检方案大多采用人工巡检监测的方式，巡检人员通过人工巡查线路，确定线路覆压情况。整个巡检流程较为繁琐不便，且由于输电线路布局区域地形复杂，人工巡检效率偏低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种基于无人设备的输电线路巡检系统及方法，能够提升输电线路覆压巡检效率和精准度，解决现有线路覆压流程繁琐不便的技术问题。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了一种基于无人设备的输电线路巡检系统，包括无人设备和系统后台，所述系统后台信号连接所述无人设备，用于获取待巡检输电线路的数字线路图，基于所述数字线路图生成所述无人设备的巡检线路图，在所述巡检线路图上标注各个待巡检的线路位置，所述巡检线路图用于使所述无人设备与待巡检输电线路保持固定拍摄视角和固定飞行高度进行巡检，所述线路位置预先记录了对应的初始高度；
[0006]所述无人设备用于获取所述巡检线路图，基于所述巡检线路图沿着所述待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像，基于所述线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将所述线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在所述线路实际高度低于所述初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；并将所述线路图像输入预构建的异常检测模型，基于所述异常检测模型判断对应线路位置是否存在设定类型的异常情况，若是，将对应的异常类型信息和所述线路图像上报至所述系统后台，所述异常检测模型预先基于设定类型的异常线路图像进行训练构建，各个所述异常线路图像预先标注了对应的所述异常类型信息。
[0007]进一步地，在基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度时，所述无人设备具体用于：
[0008]基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数进行单目定位的坐标系转换，确定对应线路位置的空间坐标，基于所述空间坐标确定所述线路实际高度。
[0009]进一步地，在上报对应线路位置的覆压异常至系统后台之后，所述无人设备还用于：
[0010]在连续检测设定数量的所述线路位置出现覆压异常的情况下，基于出现覆压异常
各个所述线路位置构建覆压路段，将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台。
[0011]进一步地，在将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台之后，所述无人设备还用于：
[0012]确定所述覆压路段中高度位置最低的所述线路位置作为覆压中心，将所述覆压中心标注于于所述巡检线路图并上报至系统后台。
[0013]在第二方面，本申请实施例提供了一种基于无人设备的输电线路巡检方法，应用于如第一方面所述的基于无人设备的输电线路巡检系统的无人设备，包括：
[0014]获取巡检线路图，基于所述巡检线路图沿着待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像；
[0015]基于所述线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将所述线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在所述线路实际高度低于所述初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；
[0016]并将所述线路图像输入预构建的异常检测模型，基于所述异常检测模型判断对应线路位置是否存在设定类型的异常情况，若是，将对应的异常类型信息和所述线路图像上报至所述系统后台，所述异常检测模型预先基于设定类型的异常线路图像进行训练构建，各个所述异常线路图像预先标注了对应的所述异常类型信息。
[0017]进一步地，所述基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，包括：
[0018]基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数进行单目定位的坐标系转换，确定对应线路位置的空间坐标，基于所述空间坐标确定所述线路实际高度。
[0019]进一步地，在上报对应线路位置的覆压异常至系统后台之后，还包括：
[0020]在连续检测设定数量的所述线路位置出现覆压异常的情况下，基于出现覆压异常各个所述线路位置构建覆压路段，将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台。
[0021]进一步地，在将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台之后，还包括：
[0022]确定所述覆压路段中高度位置最低的所述线路位置作为覆压中心，将所述覆压中心标注于于所述巡检线路图并上报至系统后台。
[0023]在第三方面，本申请实施例提供了一种基于无人设备的输电线路巡检装置，应用于如第一方面所述的基于无人设备的输电线路巡检系统的无人设备，包括：
[0024]采集模块，用于获取巡检线路图，基于所述巡检线路图沿着待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像；
[0025]第一检测模块，用于基于所述线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将所述线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在所述线路实际高度低于所述初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；
[0026]第二检测模块，用于将所述线路图像输入预构建的异常检测模型，基于所述异常
检测模型判断对应线路位置是否存在设定类型的异常情况，若是，将对应的异常类型信息和所述线路图像上报至所述系统后台，所述异常检测模型预先基于设定类型的异常线路图像进行训练构建，各个所述异常线路图像预先标注了对应的所述异常类型信息。
[0027]在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第二方面所述的基于无人设备的输电线路巡检方法。
[0028]本申请实施例通过获取巡检线路图，基于巡检线路图沿着待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像；基于线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于线路像素坐标和无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在线路实际高度低于初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；并将线路图像输入预构建的异常检测模型，基于异常检测模型判断对应线路位置是否存在设定类型的异常情况，若是，将对应的异常类型信息和线路图像上报至系统后台，异常检测模型预先基于设定类型的异常线路图像进行训练构建，各个异常线路图像预先标注了对应的异常类型信息。采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人设备的输电线路巡检系统，其特征在于，包括无人设备和系统后台，所述系统后台信号连接所述无人设备，用于获取待巡检输电线路的数字线路图，基于所述数字线路图生成所述无人设备的巡检线路图，在所述巡检线路图上标注各个待巡检的线路位置，所述巡检线路图用于使所述无人设备与待巡检输电线路保持固定拍摄视角和固定飞行高度进行巡检，所述线路位置预先记录了对应的初始高度；所述无人设备用于获取所述巡检线路图，基于所述巡检线路图沿着所述待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像，基于所述线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将所述线路实际高度比对对应线路位置的初始高度，在所述线路实际高度低于所述初始高度设定阈值的情况下，上报对应线路位置的覆压异常至系统后台；并将所述线路图像输入预构建的异常检测模型，基于所述异常检测模型判断对应线路位置是否存在设定类型的异常情况，若是，将对应的异常类型信息和所述线路图像上报至所述系统后台，所述异常检测模型预先基于设定类型的异常线路图像进行训练构建，各个所述异常线路图像预先标注了对应的所述异常类型信息。2.根据权利要求1所述的基于无人设备的输电线路巡检系统，其特征在于，在基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度时，所述无人设备具体用于：基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数进行单目定位的坐标系转换，确定对应线路位置的空间坐标，基于所述空间坐标确定所述线路实际高度。3.根据权利要求1所述的基于无人设备的输电线路巡检系统，其特征在于，在上报对应线路位置的覆压异常至系统后台之后，所述无人设备还用于：在连续检测设定数量的所述线路位置出现覆压异常的情况下，基于出现覆压异常各个所述线路位置构建覆压路段，将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台。4.根据权利要求3所述的基于无人设备的输电线路巡检系统，其特征在于，在将所述覆压路段标注于所述巡检线路图并上报至系统后台之后，所述无人设备还用于：确定所述覆压路段中高度位置最低的所述线路位置作为覆压中心，将所述覆压中心标注于于所述巡检线路图并上报至系统后台。5.一种基于无人设备的输电线路巡检方法，应用于如权利要求1
‑
4任一所述的基于无人设备的输电线路巡检系统的无人设备，其特征在于，包括：获取巡检线路图，基于所述巡检线路图沿着待巡检输电线路的对应线路位置实时采集线路图像；基于所述线路图像确定对应线路位置的线路像素坐标，基于所述线路像素坐标和所述无人设备的相机参数确定对应线路位置的线路实际高度，将所述线路实际高度比对...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡超强，黄应敏，王骞能，邹科敏，陈喜东，邵源鹏，高伟光，杨航，许翠珊，梁志豪，游仿群，杨展鹏，丁明，吴仕良，李梓铧，黄梓维，邓春晖，徐加健，徐秋燕，陆松记，卢广业，王利江，陈雪儿，
申请(专利权)人：广州番禺电缆集团有限公司，
类型：发明
国别省市：