机器人制造技术

机器人(100)具备：能够自行走的搬运车(110)、一个以上的机器人臂(120A、120B)，搭载于上述搬运车且末端执行器(130A、1340B)能够装卸；收纳部(160)，搭载于上述搬运车，能够收纳从上述一个以上的机器人臂取下的上述末端执行器以及要安装于上述一个以上的机器人臂的上述末端执行器；以及遮蔽体(151)，搭载于上述搬运车且从上方覆盖上述收纳部。述搬运车且从上方覆盖上述收纳部。述搬运车且从上方覆盖上述收纳部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本案申请要求于2020年12月24日提交日本专利局的日本特愿2020
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215747号的优先权及其利益，通过参照将其整体引用为本案申请的一部分。


[0003]本公开涉及机器人。

技术介绍

[0004]以往，机器人被用来代替人的作业。例如，日本特开平11
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188545号公报公开了在多个作业场所间移动并在各作业场所中进行作业的移动机器人。移动机器人具备：具有臂的机器人主体部、搭载机器人主体部的台车部、以及控制机器人主体部以及台车部的控制部。移动机器人构成为，在台车部具有供安装于臂的多种工具载置的工具放置处，并在移动机器人的移动中进行工具的更换作业。
[0005]近年，设计了一种向人提供服务的机器人即服务机器人。这样的机器人与各种各样的人存在于相同的空间。例如，在日本特开平11
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188545号公报的移动机器人被用作服务机器人的情况下，工具放置处以及工具放置处内的工具能够被移动机器人周围的人视觉辨认，也可以由该人访问。工具的机械外观有可能损害对于视觉辨认的人而言的美观。由于周围的人与工具接触，而有可能在工具的卫生性以及功能上产生问题。

技术实现思路

[0006]本公开的目的在于，提供一种能够遮蔽所收纳的末端执行器的机器人。
[0007]本公开的一形态所涉及的机器人具备：能够自行走的搬运车；一个以上的机器人臂，搭载于上述搬运车且末端执行器能够装卸；收纳部，搭载于上述搬运车，能够收纳从上述一个以上的机器人臂取下的上述末端执行器以及要安装于上述一个以上的机器人臂的上述末端执行器；以及遮蔽体，搭载于上述搬运车且从上方覆盖上述收纳部。
附图说明
[0008]图1是表示实施方式所涉及的机器人系统的结构的一个例子的图。
[0009]图2是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的立体图。
[0010]图3是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的侧视图。
[0011]图4是表示实施方式所涉及的打开状态的作业台单元以及收纳部的结构的一个例子的俯视图。
[0012]图5是表示实施方式所涉及的机器人更换末端构件的状态的一个例子的侧视图。
[0013]图6是表示实施方式所涉及的机器人系统的控制装置的结构的一个例子的框图。
[0014]图7是表示实施方式所涉及的机器人系统的动作的一个例子的流程图。
[0015]图8是表示实施方式所涉及的收纳部的变形例的侧视图。
具体实施方式
[0016]以下，参照附图对本公开的例示性的实施方式进行说明。以下说明的实施方式均表示包括性或具体性的例子。对于以下实施方式的构成要素中未记载于表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来进行说明。所附的附图中的各图是示意性的图，不一定严格地进行图示。在各图中，对实质上相同的构成要素标注相同的附图标记，有时省略或简化重复的说明。在本说明书以及权利要求中，“装置”不仅可以指一个装置，也可以指由多个装置构成的系统。
[0017][机器人系统的结构][0018]对例示性的实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子进行说明。图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，实施方式所涉及的机器人系统1具备一个以上的机器人100、一个以上的操作终端200、以及服务器300。虽然不进行限定，但在本实施方式中，机器人系统1构成为使用从远程位置被操作的机器人100而向用户P提供服务。机器人系统1能够在护理、医疗、清洁、警备、引导、救助、烹饪、商品提供等各种服务业中使用。
[0019]虽然不进行限定，但在本实施方式中，在向用户P提供服务的场所亦即一个服务提供区域AS配置多个机器人100。在处于离开服务提供区域AS的位置的多个操作区域AO分别配置一个以上的操作终端200。
[0020]机器人100构成为，经由无线通信以能够进行数据通信的方式与通信网络N连接。机器人100也可以经由有线通信、或有线通信与无线通信的组合而与通信网络N连接。操作终端200构成为，经由有线通信、无线通信或有线通信与无线通信的组合而以能够进行数据通信的方式与通信网络N连接。一个机器人100与一个操作终端200可经由通信网络N以能够进行数据通信的方式连接。也可以使用任何有线通信以及无线通信。
[0021]服务器300管理经由通信网络N进行的通信。服务器300包含计算机装置。服务器300管理机器人100与操作终端200之间的通信的认证、连接以及连接解除等。例如，服务器300存储登记在机器人系统1的机器人100以及操作终端200的识别信息以及安全信息等，并使用该信息，认证操作终端200向机器人系统1连接的资格。服务器300管理机器人100与操作终端200之间的数据的收发，该数据也可以经由服务器300。服务器300也可以构成为，将从发送方发送来的数据转换成发送目的地能够利用的数据类型。服务器300也可以构成为，存储并积累在机器人100的操作过程中在机器人100与操作终端200之间收发的信息、指令以及数据等。
[0022]通信网络N不特别限定，例如能够包含局域网(Local Area Network：LAN)、广域网(Wide Area Network：WAN)、互联网、或者它们中的两个以上的组合。通信网络N可构成为，使用蓝牙(Bluetooth)(注册商标)以及ZigBee(注册商标)等近距离无线通信、网络专用线路、通信企业的专用线路、公用交换电话网(Public Switched Telephone Network：PSTN)、移动通信网、互联网、卫星通信、或者它们中的两个以上的组合。移动通信网也可以使用第四代移动通信系统以及第五代移动通信系统等。通信网络N能够包含一个或多个网络。在本实施方式中，通信网络N为互联网。
[0023][操作终端的结构][0024]对实施方式所涉及的操作终端200的结构的一个例子进行说明。如图1所示，操作
终端200能够接受由操作者PО进行的指令、信息以及数据等的输入，能够将接受的指令、信息以及数据等输出到其他装置。操作终端200包含操作输入装置201、终端计算机202、提示装置203以及通信装置204。操作输入装置201、终端计算机202、提示装置203以及通信装置204可以一体化使得形成一个装置，也可以分别单独形成装置并相互连接，也可以它们中的两个以上形成一个装置并与其他装置连接。
[0025]操作终端200的结构不特别限定。例如，操作终端200也可以为个人计算机等计算机、智能手机以及平板电脑等智能设备、个人信息终端、游戏终端、用于对机器人的教示作业的示教器(teach pendant)等已知的教示装置、机器人的已知的操作装置、其他操作装置、其他终端装置、利用它们的装置、以及对它们进行了改进的装置等。操作终端200可以是为了机器人系统1而设计的专用的装置，但也可以是在一般市场上能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：能够自行走的搬运车；一个以上的机器人臂，搭载于所述搬运车且末端执行器能够装卸；收纳部，搭载于所述搬运车，能够收纳从所述一个以上的机器人臂取下的所述末端执行器以及要安装于所述一个以上的机器人臂的所述末端执行器；以及遮蔽体，搭载于所述搬运车且从上方覆盖所述收纳部。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述收纳部能够从上方进行所述末端执行器的收纳以及取出，所述遮蔽体能够在从上方覆盖所述收纳部的关闭状态与向上方开放所述收纳部的打开状态之间进行动作。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，由所述一个以上的机器人臂使用所述末端执行器使所述遮蔽体向所述关闭状态以及所述打开状...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，冈朋晖，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：