定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂的连杆形变参数；基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数；将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。与现有技术相比，上述技术方案考虑了机械臂的连杆形变，并根据机械臂的连杆形变参数对机械臂的DH参数进行修正，降低了连杆形变对机械臂的定位精度的影响，从而提升机械臂的定位精度。位精度。位精度。

【技术实现步骤摘要】
定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机械臂定位
，尤其涉及一种定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人的绝对定位精度是评价机械臂性能的重要指标，主要受机械加工误差、装配误差、零部件磨损等几何误差和非几何误差共同作用。
[0003]现有的提高绝对定位精度的方法一般采用参数标定法，即通过先进的测量技术辨识机器人实际运动学参数，并修正控制器中的参数或增加一些控制算法以提高绝对定位精度。随着视觉技术的不断发展，通常在对机械臂进行参数标定时采用视觉闭环标定方法，如利用三坐标仪器或激光跟踪仪实现。
[0004]上述通过视觉技术进行标定构建的误差模型为几何误差模型，但在大负载装配、搬运等过程中，非几何因素(关节、连杆变形等)对末端精度起到了主导作用，仅对几何参数进行标定会存在定位精度低的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，以提升机械臂的定位精度。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种定位精度补偿方法，包括：
[0007]获取机械臂的连杆形变参数；
[0008]基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数；
[0009]将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种定位精度补偿装置，包括：
[0011]形变参数获取模块，用于获取机械臂的连杆形变参数；
[0012]DH参数修正模块，用于基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数；
[0013]修正参数传输模块，用于将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；
[0016]以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0017]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的定位精度补偿方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的定位精度补偿方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过获取机械臂的连杆形变参数，进而基于机械臂的连杆形变参数，对机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数，将修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿，与现有技术相比，上述技术方案考虑了机械臂的连杆形变，并根据机械臂的连杆形变参数对机械臂的DH参数进行修正，降低了连杆形变对机械臂的定位精度的影响，从而提升机械臂的定位精度。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种定位精度补偿方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种定位精度补偿方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种机械臂连杆横截面示意图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种定位精度补偿方法的流程图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例四提供的一种定位精度补偿装置的结构示意图；
[0027]图6是实现本专利技术实施例的定位精度补偿方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供的一种定位精度补偿方法的流程图，本实施例可适用于在机械臂运动过程中进行实时定位的情况，该方法可以由定位精度补偿装置来执行，该
定位精度补偿装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，例如该定位精度补偿装置可配置于上位机中。如图1所示，该方法包括：
[0032]S110、获取机械臂的连杆形变参数。
[0033]本实施例中，机械臂可以用于大型负载装配、搬运等场景中，在此场景中，机械臂的连杆部分可能发生形变，从而影响机械臂的定位精度。为了提升机械臂的定位精度，本实施例考虑了机械臂的连杆形变参数，并通过机械臂的连杆形变参数对机械臂的DH参数进行修正，使DH参数更为准确，进而提升机械臂的定位精度。其中，连杆形变参数可以用于表征机械臂连杆形变大小。
[0034]示例性的，可以通过设置在机械臂中的传感器检测连杆是否发生形变，并采集机械臂的连杆形变参数。
[0035]S120、基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数。
[0036]其中，机械臂的DH参数可以为预先标定的已知常量，通过DH参数可以实现机械臂的位置运动。机械臂的DH参数可以包括但连杆长度、相邻扭转角、连杆偏距和关节转角。
[0037]示例性的，可以将机械臂的连杆形变参数代入预先配置的参数修正模型中，以实现对机械臂的DH参数进行修正，提升DH参数的准确度。
[0038]S130、将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。
[0039]本实施例中，上位机在得到修正后的DH参数之后，可以将修正后的DH参数传输至机械臂的控制器，控制器可以根据修正后的DH参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位精度补偿方法，其特征在于，包括：获取机械臂的连杆形变参数；基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数；将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的连杆形变参数，包括：通过光纤布拉格光栅传感器获取机械臂的连杆形变参数，其中，所述光纤布拉格光栅传感器包括多个光纤部件，各所述光纤部件等间隔对称埋入在所述机械臂的连杆内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂的连杆形变参数包括相邻连杆偏移参数和相连连杆旋转参数；所述基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数，包括：将所述相邻连杆偏移参数和相连连杆旋转参数输入至预先配置的形变误差确定模型中，得到形变误差参数；基于所述形变误差参数和所述机械臂的DH参数确定修正后的DH参数。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，在获取机械臂的连杆形变参数之后，还包括：对所述机械臂的连杆形变参数进行有限元分析，得到形变关系矩阵和刚度矩阵；将所述形变关系矩阵和刚度矩阵传输至所述机械臂的控制器，以补偿所述机械臂的运动误差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂的DH参数包括连杆长度、相邻扭转角、连杆偏距和关节转角。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂为串联机械臂，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李漠，郭振东，
申请(专利权)人：北京威高智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：