【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机应用，尤其涉及一种手术机器人评估方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在通过手术机器人进行切割截骨的技术中，可以通过相关
人员操作机械臂，并且计算机会提供实时指导控制操作的角度和力度，确保最大的精确度。当前智能机器人处于开发实验阶段，对手术机器人进行模拟手术的精准度评估，可以对手术机器人的发展提供有效数据。
2、相关技术中，通常通过人工操作proe等软件进行手术机器人评估，但由于人工干涉过多，以至于评估的自动化和效率较低，且人工操作proe软件过程中需要进行人工配准，容易产生误差，使得评估的精准性较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种手术机器人评估方法、装置、电子设备及存储介质，以解决手术机器人评估的自动化、效率以及精准性较差的技术问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种手术机器人评估方法，其中，该方法包括：
3、在术前，确定术前下肢模型的第一扫描模型，并确定所述第一扫描模型上的多个第一特征点，基于所述第一特征点确定规划切割面；
4、通过手术机器人，基于所述规划切割面对所述术前下肢模型执行切割截骨手术，得到术后下肢模型；
5、在术后，确定所述术后下肢模型的第二扫描模型，并确定所述第二扫描模型对应的多个第二特征点；基于所述第一特征点确定第一下肢力线角度，基于所述第一特征点和所述第二特征点确定第二下肢力线角度；
6、基于所述第一下肢力线角度和所述第二下肢力线角度确定
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种手术机器人评估装置，其中，该装置包括：
8、术前规划模块，用于在术前，确定术前下肢模型的第一扫描模型，并确定所述第一扫描模型上的多个第一特征点，基于所述第一特征点确定规划切割面；
9、切割截骨模块，用于通过手术机器人，基于所述规划切割面对所述术前下肢模型执行切割截骨手术，得到术后下肢模型；
10、术后计算模块，用于在术后，确定所述术后下肢模型的第二扫描模型，并确定所述第二扫描模型对应的多个第二特征点；基于所述第一特征点确定第一下肢力线角度，基于所述第一特征点和所述第二特征点确定第二下肢力线角度；
11、手术评估模块，用于基于所述第一下肢力线角度和所述第二下肢力线角度确定所述手术机器人的手术评估结果，根据所述手术评估结果确定手术机器人评估结果。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的手术机器人评估方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的手术机器人评估方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，在术前，确定术前下肢模型的第一扫描模型，并确定所述第一扫描模型上的多个第一特征点，基于所述第一特征点确定规划切割面；通过手术机器人，基于所述规划切割面对所述术前下肢模型执行切割截骨手术，得到术后下肢模型；在术后确定所述术后下肢模型的第二扫描模型并确定所述第二扫描模型对应的多个第二特征点；基于所述第一特征点确定第一下肢力线角度，基于所述第一特征点和所述第二特征点确定第二下肢力线角度，得到精准的第一下肢力线角度和第二下肢力线角度；基于所述第一下肢力线角度和所述第二下肢力线角度确定所述手术机器人的手术评估结果，根据所述手术评估结果确定手术机器人评估结果。本专利技术可以自动且精准的计算术后的第二下肢力线角度，提高了手术机器人评估的效率和准确性。
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1.一种手术机器人评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一扫描模型包括术前的第一股骨模型和第一胫骨模型，所述第一特征点包括位于所述第一股骨模型上的第一股骨点以及位于所述第一胫骨模型上的第一胫骨点，所述第一股骨点包括股骨头旋转中心点、远端髁间中心点、股骨内凹点以及股骨外凸点，所述第一胫骨点包括胫骨中心点、平台内侧最低点、平台外侧最低点、胫骨内踝隆起点以及胫骨外踝隆起点，所述第一下肢力线角度为所述第一扫描模型对应的下肢全长力线的角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定术前下肢模型的第一扫描模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点确定第一下肢力线角度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二扫描模型包括术后的第二股骨模型和第二胫骨模型，所述第一特征点还包括胫骨结节前方点，所述第二特征点包括位于所述第二股骨模型上的第二股骨点以及位于所述第二胫骨模型上的第二胫骨点，所述第二股骨点包括股骨头旋转中心点、股骨内凹点以及股骨外凸点，所述
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点和所述第二特征点确定第二下肢力线角度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述股骨转换矩阵和所述第一股骨点确定所述第二股骨模型对应的股骨切面所在的第一坐标系，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述胫骨转换矩阵和所述第一胫骨点确定所述第二胫骨模型对应的胫骨切面所在的第二坐标系，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述股骨转换点还包括转换后的股骨头旋转中心点，所述基于所述坐标系转换矩阵确定所述第二下肢力线角度，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述胫骨转换点还包括转换后的所述胫骨内踝隆起点和所述胫骨外踝隆起点，所述基于所述坐标系转换矩阵和所述胫骨转换点确定第二胫骨力线向量，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二股骨力线向量和所述第二胫骨力线向量确定所述第二下肢力线角度，包括：
12.一种手术机器人评估装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述的手术机器人评估方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一扫描模型包括术前的第一股骨模型和第一胫骨模型，所述第一特征点包括位于所述第一股骨模型上的第一股骨点以及位于所述第一胫骨模型上的第一胫骨点，所述第一股骨点包括股骨头旋转中心点、远端髁间中心点、股骨内凹点以及股骨外凸点，所述第一胫骨点包括胫骨中心点、平台内侧最低点、平台外侧最低点、胫骨内踝隆起点以及胫骨外踝隆起点，所述第一下肢力线角度为所述第一扫描模型对应的下肢全长力线的角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定术前下肢模型的第一扫描模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点确定第一下肢力线角度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二扫描模型包括术后的第二股骨模型和第二胫骨模型，所述第一特征点还包括胫骨结节前方点，所述第二特征点包括位于所述第二股骨模型上的第二股骨点以及位于所述第二胫骨模型上的第二胫骨点，所述第二股骨点包括股骨头旋转中心点、股骨内凹点以及股骨外凸点，所述第二胫骨点包括胫骨内踝隆起点、胫骨外踝隆起点以及胫骨结节前方点，所述第二下肢力线角度为所述第二扫描模型对应的下肢全长力线的角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘豆豆，李宗阳，王子贤，苑晨龙，
申请(专利权)人：北京威高智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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