【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人定位，尤其涉及一种定位相机的摆位合理性检测方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着机器人的技术发展，其广泛应用于各种场景，如医疗场景，医疗场景中已有机器人辅助手术技术，通过手术机器人辅助手术过程。
2、手术机器人辅助手术时，需要通过相机采集机器人和手术部位的定位对象，以实现手术机器人和手术部位的定位，因此相机的摆位对手术机器人和手术部位的定位尤为重要。
3、在现有的手术过程中，手术机器人中的红外定位相机的摆位大部分是根据手术的实际范围和场景初略估计并决定的，但在实际手术过程中可能存在定位对象识别不准确的情况，导致相机无法进行准确定位。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种相机的摆位合理性检测方法、装置、设备及介质，以解决定位相机摆位不准确的技术问题，进一步提高定位对象的定位准确度。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法，包括：
3、根据手术机器人的规划路径确定检测位点；
4、基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，所述定位对象包括所述手术机器人的执行部件和所述手术机器人执行对象的执行部位；
5、根据所述检测位点相机摆位合理性确定目标相机摆位合理性。
6、可选的，在上述方案的基础上，所述手术机器人用于辅助全膝关节置换手术，所述根据手术机器人的规划路径确定检测位点，包括：p>
7、根据所述规划路径确定全膝关节置换手术的进刀点和深度极限位置；
8、将所述进刀点和所述深度极限位置作为所述检测位点。
9、可选的，在上述方案的基础上，所述基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，包括：
10、通过如下至少一个判断检测位点相机摆位合理性：
11、基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位对象的朝向定位合理性；
12、基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性。
13、可选的，在上述方案的基础上，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位对象的朝向定位合理性，包括：
14、在第一设定坐标系下，基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断所述定位反光部件与相机定位点是否共面；
15、当所述定位反光部件与相机定位点共面时，判定朝向定位不合理；
16、当所述定位反光部件与相机定位点不共面时，判定朝向定位合理。
17、可选的，在上述方案的基础上，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性，包括：
18、通过如下至少一个判断捕捉情况合理性：
19、所述定位对象的定位反光部件之间的距离与设定阈值之间的关系；
20、所述定位对象的至少两个定位反光部件与相机定位点是否共线。
21、可选的，在上述方案的基础上，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性，包括：
22、在第二设定坐标系下，判断所述定位对象的定位反光部件之间的距离与设定阈值之间的大小关系；
23、当存在两个所述定位反光部件之间的距离小于设定阈值时，判定所述捕捉情况不合理；
24、当任意两个所述定位反光部件之间的距离都不小于设定阈值时，在第三设定坐标系下，判定至少两个定位反光部件与所述相机定位点是否共线；
25、当存在至少两个定位反光部件与所述相机定位点共线时，判定所述捕捉情况不合理；
26、当任意两个所述定位反光部件与所述相机定位点都不共线时，判定所述捕捉情况合理。
27、可选的，在上述方案的基础上，所述基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，包括：
28、基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位对象的朝向定位合理性；
29、当朝向定位不合理时，判定所述检测位点相机摆位不合理；
30、当朝向定位合理时，基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性；
31、当捕捉情况合理时，判定所述检测位点相机摆位合理；
32、当捕捉情况不合理时，判定所述检测位点相机摆位不合理。
33、可选的，在上述方案的基础上，根据所述检测位点相机摆位合理性确定目标相机摆位合理性，包括：
34、当所有检测位点的检测位点相机摆位合理时，判定目标相机摆位合理；
35、当任一检测位点的检测位点相机摆位不合理时，判定目标相机摆位不合理。
36、可选的，在上述方案的基础上，还包括：
37、当所述目标相机摆位不合理时，调整相机位置并判定相机位置调整后的目标相机摆位合理性，直到目标相机摆位合理。
38、根据本专利技术的另一方面，提供了一种手术机器人定位相机的摆位合理性检测装置，包括：
39、检测位点确定模块，用于根据手术机器人的规划路径确定检测位点；
40、检测位点相机摆位合理性确定模块，用于基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，所述定位对象包括所述手术机器人的执行部件和所述手术机器人执行对象的执行部位；
41、目标相机摆位合理性确定模块，用于根据所述检测位点相机摆位合理性确定目标相机摆位合理性。
42、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
43、至少一个处理器；以及
44、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
45、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法。
46、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法。
47、本专利技术实施例的技术方案，通过根据手术机器人的规划路径确定检测位点；基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，所述定位对象包括所述手术机器人的执行部件和所述手术机器人执行对象的执行部位；根据所述检测位点相机摆位合理性确定目标相机摆位合理性，解决了相机摆位合理性无法预先判断的技术问题，进一步提高了定位对象的定位准确度。
4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人用于辅助全膝关节置换手术，所述根据手术机器人的规划路径确定检测位点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位对象的朝向定位合理性，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测位点相机摆位合理性确定目标相机摆位合理性，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
10.一种手术机器人定位相机的摆位合理性检测装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人定位相机的摆位合理性检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人用于辅助全膝关节置换手术，所述根据手术机器人的规划路径确定检测位点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述手术机器人的执行部件位于检测位点时各定位对象的定位反光部件的位置信息判断检测位点相机摆位合理性，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位对象的朝向定位合理性，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反光部件的位置信息和相机定位点判断定位反光部件的捕捉情况合理性，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位对象的定位反...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨昊谦，樊崇皓，李屹林，郭振东，
申请(专利权)人：北京威高智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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