一种智能驾驶方法、系统技术方案

本发明专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种智能驾驶方法、系统，方法包括：根据冰雪路面停车视距，分析安全车速与各影响因素之间的关联，选取路面附着系数为研究参数；评估轮胎与冰雪路面的相互作用机理，找到当前车速与路面附着系数的关系，设置安全距离；利用车速与路面附着系数，计算目标车辆的变道期望；根据车辆在冰雪路面上换道安全距离和驾驶人的变道期望，建立分层的状态决策模型，完成不同情况下的状态转化。通过控制最大行车速度来减少驾驶员根据经验预估的时间，可以以最短的时间找到雪面上的最大速度，而不发生侧滑，提升了驾驶效率；冰雪路面存在反光情形，本发明专利技术通过及时的路面参数反馈，和方案建议，减少驾驶员的视觉压力，同时通过不侧滑来减少驾驶员的行车压力，降低冰雪环境行车的事故发生率。冰雪环境行车的事故发生率。冰雪环境行车的事故发生率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶方法、系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种智能驾驶方法、系统。

技术介绍

[0002]冰雪环境长期存在于我国东北，西北等广袤的地域中，这些地区的平均气温偏低，在冬季具有较大的降雪量。在冰雪天气，汽车驾驶员的驾驶条件非常差，即使对道路进行清雪后，也会留下许多残雪。在冰雪的作用下，汽车行驶环境复杂，驾驶员易产生精神压力和疲惫等不适感，交通运行效率和行车安全性低于非冰雪路面，邢恩辉等人通过对哈尔滨市公路交通数据的分析，得出了冰雪环境下车辆的平均行驶速度要低于非冰雪路面。
[0003]智能驾驶技术作为新兴的发展方向，已经在世界范围内被广泛关注。智能驾驶系统一般分为感知，规划，决策，控制等模块，智能驾驶汽车通过自身的车辆传感器感知周围环境和路况信息，由计算模块和控制模块实现对汽车驾驶的控制。
[0004]现有技术中，目前在进行特定场景下的智能驾驶方面，缺少对该场景下特有路况的参数采集，缺少对应的具体风险控制方法。
[0005]如申请公告号为CN115891984A的中国专利公开了一种智能驾驶系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶方法，其特征在于，包括：步骤一：根据冰雪路面停车视距，分析安全车速与各影响因素之间的关联，选取路面附着系数为研究参数；步骤二：评估轮胎与冰雪路面的相互作用机理，分析冰雪路况对应的路面附着系数，找到当前车速与路面附着系数的关系，设置安全距离；步骤三：利用车速与路面附着系数，计算目标车辆的变道期望；步骤四：根据车辆在冰雪路面上换道安全距离和驾驶人的变道期望，建立分层的状态决策模型，完成不同情况下的状态转化。2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶方法，其特征在于，所述冰雪路面停车视距公式如下：其中，S表示安全制动距离，单位为m，v表示安全驾驶车速，单位为km/h，t1表示驾驶员真正的大脑反应时间，单位为s，t2表示驾驶员的操作时间，单位为s，g为重力加速度，μ表示路面附着系数，l0表示安全距离余量；由于路面附着系数能够直观反映冰雪路面的抗滑性能，选取μ为主要测评参数。3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶方法，其特征在于，所述步骤二中轮胎与冰雪路面的相互作用机理如下：1)轮胎存在弹性变形；2)轮胎与路面存在黏附作用；3)路面凸体部分存在切削作用；4)轮胎与路面间存在分子作用；在轮胎与冰雪路面的相互影响下，冰雪坏境的路面分为雪板路面和类冰路面两种情况：从新雪到坚硬雪板过程中，路面附着系数μ与雪面硬度ε的关系式为：μ
i
＝f1(ε
i
),(i＝1,2,...,j)，其中ε
i
表示第i个路面硬度，μ
i
表示第i个路面附着系数，f1表示雪面硬度ε
i
对路面附着系数μ
i
的函数，在类冰路面过程中，轮胎与冰面直接接触，设定硬度临界值为ε
m
，路面附着系数与雪面硬度ε的关系式为：μ
类冰路面
＝f1(ε
i
),(ε
i
＞ε
m
)，其中ε
m
表示雪面与冰面硬度转化的临界值，其中ε
i
表示第i个路面硬度。4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶方法，其特征在于，所述当前车速与路面附着系数的关系计算公式如下：
其中ξ表示车速...

【专利技术属性】
技术研发人员：武丹丹，章广忠，杨煜，徐建杭，
申请(专利权)人：南京项尚车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：