一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备技术方案

本发明专利技术属于车辆辅助驾驶技术领域，具体公开一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备，该方法包括在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性；当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停；当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。本发明专利技术制动方法更具安全可靠性，满足用户驾车舒适性的要求。要求。要求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备


[0001]本申请涉及车辆辅助驾驶
，具体涉及一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前现有的自动泊车功能(包括全自动泊车APA、遥控泊车RPA和代客泊车AVP等)在检测到影响泊车功能的系统故障时，大多采取恒定的最大减速度进行制动直至刹停的安全模式。
[0003]例如，有研究提供一种基于全自动泊车系统的失效处理方法及系统，在车辆处于全自动泊车模式下检测到全自动泊车系统中的各个模块自身以及各个所述模块之间的通信存在故障时则生成故障信息并触发全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。该方法在全自动泊车系统失效时，能够及时识别到故障并控制车辆进入安全模式以确保人车安全，提高了自动泊车的安全性。但是，该方法仅检测是否出现故障，并未对故障类型进行判断，也没有对车辆自动的安全距离进行计算来采取针对性的减速。
[0004]有研究还提供一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车故障的制动方法，其特征在于，所述方法包括：在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；若所述车辆为故障状态，确定所述目标车辆的制动有效性；当所述目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，所述舒适刹停策略包括获取所述目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于所述路面类型和所述路面湿滑状态确定目标制动距离，基于所述目标制动距离和所述剩余安全距离计算目标减速度，根据所述目标减速度执行舒适刹停；当所述目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，所述紧急制动策略包括所述目标车辆以预设制动能力进行刹停。2.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，当所述目标车辆存在以下情况中的一种或多种时确定所述目标车辆制动无效：所述目标车辆对剩余安全距离无识别能力；所述目标车辆存在影响其制动距离的故障；所述目标车辆的目标制动距离大于所述剩余安全距离。3.根据权利要求2所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，当所述目标车辆对剩余安全距离有识别能力、不存在影响其制动距离的故障且所述目标制动距离小于所述剩余安全距离时，确定所述目标车辆制动有效。4.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，获取所述路面类型和所述路面湿滑状态的方法包括：获取所述目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息，基于所述气象信息和所述周围环境信息判断与所述目标车辆当前泊车环境对应的所述路面类型和所述路面湿滑状态。5.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，确定所述目标制动距离的方法包括：基于所述路面类型和所述路面湿滑状态确定所述目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据所述路面附着系数计算得到所述目标制动距离。6.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，通过所述目标制动距离反算所述目标减速度，所述目标减速度包括动态减速度和恒定减速度。7.根据权利要求1所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱立琦，杨健，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：