用于车辆中的路径跟踪的控制分配系统技术方案

一种用于车辆的控制分配系统，包括电动助力转向(EPS)系统、用于控制车辆的多个车轮的一个或多个冗余驱动系统、以及与EPS系统和一个或多个冗余驱动系统进行电子通信的一个或多个控制器。一个或多个控制器执行指令以基于多个本地路径规划参考，确定跟踪误差和车辆动力学状态，并接收指示EPS系统不工作的故障信号。响应于接收故障信号，一个或多个控制器实时确定多个校正约束。一个或多个控制器解决控制分配系统的每个采样间隔的实时约束优化问题，从而基于多个校正约束和跟踪误差，确定多个控制动作。个控制动作。个控制动作。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆中的路径跟踪的控制分配系统


[0001]本公开涉及一种用于在电动助力转向(electric power steering，EPS)不工作时沿规划的行驶路径引导车辆的控制分配系统。更具体地，所公开的控制分配系统在所述EPS系统不工作时利用现有驱动器沿着规划的行驶路径实时引导所述车辆。

技术介绍

[0002]路上的半自动和自动车辆越来越普遍。自动驾驶车辆执行确定车辆可能跟随的规划行驶路径的各种路径规划算法。此外，自动驾驶车辆还包括电动助力转向(EPS)系统，该系统包括由软件驱动的转向模块来驱动的电动机，以及用于测量驾驶员输入的扭矩传感器。
[0003]有时，EPS系统的电动机可能由于过热或水、污垢或其他污染物的渗入而停止工作，并且可能无法正常运行。在某些情况下，由于作为转向模块一部分的电子板或电路出现问题，转向模块可能不再运行。此外，扭矩传感器(尤其是接触式扭矩传感器)在某些情况下也可能不工作。此外，有时EPS系统可能会表现出性能下降，并且可能无法传递被请求的命令。在EPS不再工作的情况下，即使驾驶员试图手动控制车辆，也很难控制车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于包括电动助力转向EPS系统的车辆的控制分配系统，所述控制分配系统包括：一个或多个冗余驱动系统，用于控制所述车辆的多个车轮；以及一个或多个控制器，与所述EPS系统以及所述一个或多个冗余驱动系统进行电子通信，其中所述一个或多个控制器执行指令以：基于多个本地路径规划参考，确定跟踪误差和车辆动力学状态；接收指示所述EPS系统不工作的故障信号；响应于接收所述故障信号，实时确定用于控制所述EPS系统和所述一个或多个冗余驱动系统的多个校正约束；解决所述控制分配系统的每个采样间隔的实时约束优化问题，从而根据所述多个校正约束和所述跟踪误差，确定多个控制动作；以及将所述多个控制动作分发给所述一个或多个冗余驱动系统。2.根据权利要求1所述的控制分配系统，其中，所述控制器执行指令以：基于所述跟踪误差、所述车辆动力学状态和轮胎侧向力，确定状态空间公式，其中所述状态空间公式包括高级控制变量和驱动器布尔矩阵。3.根据权利要求2所述的控制分配系统，其中，所述驱动器布尔矩阵指示在所述车辆中可用于在所述EPS系统不工作时引导所述车辆的所述一个或多个冗...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉彪，N，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：