一种机器人及其视觉系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及其视觉系统，包括壳体和装设于壳体内的相机本体、控制板，相机本体包括相机件、镜头、调焦件、锁止件、轮体、第一传动轮、第二传动轮和第一转轴。需要调焦时，转动调焦件，在传动部的作用下驱动轮体转动，轮体的转动使得第一转轴和第一传动轮发生转动，在第一传动轮和第二传动轮的耦合作用下带动镜头与相机件发生相对转动，镜头在第三方向上的位置发生变更，从而实现调焦功能，调焦完成后，转动锁止件，锁止件沿第一方向发生移动直至与调焦件抵接，调焦件和锁止件之间形成摩擦力使得调焦件无法转动，镜头也无法沿第三方向发生移动，从而实现锁焦功能，在使用的过程中便不会发生被动变焦。焦。焦。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其视觉系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其视觉系统。

技术介绍

[0002]协作机器人往往由协作机器人本体、控制器、示教器等部件组成，通过拖动示教能够简便的编辑所需运动的程序。在抓取及搬运应用场景时，常规的协作机器人对被抓取物体的形状、摆放角度、高低、颜色等，无法进行识别，可能导致抓取失败、漏空抓取、抓取错误等异常发生，需要对被抓取物摆放更规范、整齐，现有常规的协作机器人应用领域有限，因此需要将视觉系统与协作机器人系统作业，而由于协作机器人在使用的过程中时常需要移动，容易使得视觉系统发生预计以外的动作，甚至可能发生过度的被动变焦而形成失焦。

技术实现思路

[0003]基于此，本专利技术提供一种具有锁焦功能的机器人及其视觉系统。
[0004]本专利技术的技术方案为：一种机器人及其视觉系统，包括壳体和装设于所述壳体内的相机本体、控制板，所述相机本体包括相机件、镜头、调焦件、锁止件、轮体、第一传动轮、第二传动轮和第一转轴，设所述壳体的长宽高所在方向分别定义为第一方向、第二方向、第三方向，所述调焦件沿所述第二方向设置，所述锁止件沿所述第一方向设置，所述镜头、所述第一传动轮的轴向、所述第二传动轮的轴向和所述第一转轴均沿所述第三方向设置。所述调焦件包括第一转动部和传动部，所述传动部与所述轮体啮合且所述调焦件通过所述传动部驱动所述轮体转动，所述轮体和所述第一传动轮通过所述第一转轴同轴转动，所述第一传动轮与所述第二传动轮啮合，所述第二传动轮套设于所述镜头且与所述镜头固定连接，所述镜头与所述相机件螺纹连接，所述锁止件与所述壳体螺纹连接，且所述锁止件的一端与所述第一转动部抵接，所述相机件与所述控制板电连接。
[0005]可选的，还包括装设于所述壳体内的底座，所述第一安装板开设有第一孔，所述第一安装板盖设于所述底座，所述相机件装设于所述底座且从所述第一孔穿出。
[0006]可选的，还包括固定于所述壳体内的第一安装板和第二安装板，所述第一转轴的两端分别安装于所述第一安装板和所述第二安装板，所述相机件装设于所述第一安装板。
[0007]可选的，所述相机件开设有第二孔，所述第二孔的内侧壁设有内螺纹，所述镜头的外侧壁设有外螺纹，所述镜头沿轴向插设于所述第二孔且与所述相机件螺纹连接。
[0008]可选的，所述第二传动轮沿第三方向投影的部分和所述第一传动轮沿第三方向投影均落在所述第二安装板。
[0009]可选的，还包括紧固件，所述第二传动轮和所述镜头之间通过所述紧固件固定连接，所述紧固件沿第三方向设置。
[0010]可选的，还包括光源和光源固定板，所述光源设于所述镜头远离所述相机件的一侧，且所述光源通过所述光源预订板装设于所述壳体内。
[0011]可选的，还包括对外接口，所述对外接口开设于所述壳体的外表侧。
[0012]本实施例的另一目的在于提供一种机器人，包括机械臂组和上述的视觉系统，所述视觉系统与所述机械臂组转动连接，且所述机械臂组与所述控制板电连接。
[0013]实施本专利技术实施例，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0014]本专利技术的机器人及其视觉系统，需要调焦时，转动调焦件，在传动部的作用下驱动轮体转动，轮体的转动使得第一转轴和第一传动轮发生转动，在第一传动轮和第二传动轮的耦合作用下带动镜头与相机件发生相对转动，镜头在第三方向上的位置发生变更，从而实现调焦功能，即可通过相机件和镜头得到被拍摄物品的动作、姿态信息形成电信号，通过控制板收集信号进行处理后输出至协作机器人。调焦完成后，转动锁止件，锁止件沿第一方向发生移动直至与调焦件抵接，调焦件和锁止件之间形成摩擦力使得调焦件无法转动，镜头也无法沿第三方向发生移动，从而实现锁焦功能，在使用的过程中便不会发生被动变焦。
附图说明
[0015]图1是本专利技术实施例所述的视觉系统的结构示意图。
[0016]图2是本专利技术实施例所述的视觉系统的剖视图。
[0017]图3是本专利技术实施例所述的视觉系统的最小焦距的结构示意图。
[0018]图4是本专利技术实施例所述的视觉系统的最大焦距的结构示意图。
[0019]图5是本专利技术实施例所述的视觉系统的调焦件的局部剖视图。
[0020]图6是本专利技术实施例所述的视觉系统的锁止件的局部剖视图。
[0021]附图标记说明：
[0022]100、视觉系统，
[0023]1、壳体，
[0024]2、相机本体，21、相机件，211、第二孔，22、镜头，23、调焦件，231、第一转动部，232、传动部，24、锁止件，25、轮体，26、第一传动轮，27、第二传动轮，28、第一转轴，
[0025]3、控制板，
[0026]4、第一安装板，41、第一孔，
[0027]5、第二安装板，
[0028]6、底座，
[0029]7、紧固件，
[0030]8、光源，
[0031]9、光源固定板，
[0032]10、外接口，
[0033]X、第一方向，Y、第二方向，Z、第三方向。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、
“
前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0036]此外，本专利技术中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
[0037]参照图1，本实施例提供一种机器人及其视觉系统100，包括壳体1和装设于壳体1内的相机本体2、控制板3，相机本体2包括相机件21、镜头22、调焦件23、锁止件24、轮体25、第一传动轮26、第二传动轮27和第一转轴28，设壳体1的长宽高所在方向分别定义为第一方向X、第二方向Y、第三方向Z，调焦件23沿第二方向Y设置，锁止件24沿第一方向X设置，镜头22、第一传动轮26的轴向、第二传动轮27的轴向和第一转轴28均沿第三方向Z设置。调焦件23包括第一转动部231和传动部232，传动部232与轮体25啮合且调焦件23通过传动部232驱动轮体25转动，轮体25和第一传动轮26通过第一转轴28同轴转动，第一传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉系统，其特征在于，包括壳体和装设于所述壳体内的相机本体、控制板，所述相机本体包括相机件、镜头、调焦件、锁止件、轮体、第一传动轮、第二传动轮和第一转轴，设所述壳体的长宽高所在方向分别定义为第一方向、第二方向、第三方向，所述调焦件沿所述第二方向设置，所述锁止件沿所述第一方向设置，所述镜头、所述第一传动轮的轴向、所述第二传动轮的轴向和所述第一转轴均沿所述第三方向设置；所述调焦件包括第一转动部和传动部，所述传动部与所述轮体啮合且所述调焦件通过所述传动部驱动所述轮体转动，所述轮体和所述第一传动轮通过所述第一转轴同轴转动，所述第一传动轮与所述第二传动轮啮合，所述第二传动轮套设于所述镜头且与所述镜头固定连接，所述镜头与所述相机件螺纹连接，所述锁止件与所述壳体螺纹连接，且所述锁止件的一端与所述第一转动部抵接，所述相机件与所述控制板电连接。2.根据权利要求1所述的视觉系统，其特征在于，还包括固定于所述壳体内的第一安装板和第二安装板，所述第一转轴的两端分别安装于所述第一安装板和所述第二安装板，所述相机件装设于所述第一安装板。3.根据权利要求2所述的视觉系统，其特征在于，还包括装设于所述壳体内的底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖智勇，郝瑜，邵茂峰，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：