AGV复合型协作机器人系统技术方案

本发明专利技术提供了一种AGV复合型协作机器人系统，包括AGV车体、AGV主控系统、机器人系统、人机协作系统、视觉系统，其中：机器人系统安装于AGV车体的载荷台上；AGV主控系统用于控制AGV车体；人机协作系统用于控制机器人系统线性运动、姿态变换以及实现示教；视觉系统安装于机器人末端执行器上，用于测量机器人系统位姿偏差值及识别工件特征。本发明专利技术能够显著提高离散装配作业的工件运输与装配效率，并能降低操作人员的劳动负担和对操作人员的技能、经验需求，具有很高的实用价值。具有很高的实用价值。具有很高的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
AGV复合型协作机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人自动化装配领域，具体地，涉及一种AGV复合型协作机器人的系统。尤其是涉及一种具有人机协作功能和视觉引导功能的AGV复合式机器人系统。

技术介绍

[0002]在如今的智能制造领域中，以自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)作为承载底盘的各类复合型机器人因其部署方便和运载能力强的特性，常活跃于各类离散型生产线之中。其中安装有六轴臂型机器人的构型常用于自动化装配作业场景之中，但该类机器人一般基于通用的工业机器人系统，其编程操作较为繁琐且灵活性较低，在小批量生产模式(如航空航天生产场景)中难以提高作业效率。在此类场景中，由机器人承载载荷、操作人员进行微力牵引的人机协作模式将更具效率与部署灵活性，也能明显降低操作人员的劳动负担。
[0003]公开号为CN212372170U的中国专利文献公开了一种结合六轴臂型机器人与AGV底盘的复合型转运机器人。该产品可使用安装于六轴机械臂末端的夹爪型工具抓取工件，并搬运至指定位置，实现快速方便的物料转运作业。但其依靠工业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV复合型协作机器人系统，其特征在于，包括AGV车体、AGV主控系统、机器人系统、人机协作系统、视觉系统，其中：机器人系统安装于AGV车体的载荷台上；AGV主控系统用于控制AGV车体；人机协作系统用于控制机器人系统线性运动、姿态变换以及实现示教；视觉系统安装于机器人末端执行器上，用于测量机器人系统位姿偏差值及识别工件特征。2.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人系统，其特征在于，所述人机协作系统包括安装于机器人末端执行器上的力矩传感器和人机协作系统控制模块，人机协作系统控制模块根据力矩传感器测量的牵引力值与机器人系统运动学模型解算机器人牵引方向，控制机器人的线性运动以及姿态变换。3.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人系统，其特征在于，还包括路径导航系统，所述路径导航系统用于生成作业环境地图并定位AGV车体自身位置；确定AGV车体的朝向和位置偏差。4.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人系统，其特征在于，还包括操作显示系统，所述操作显示系统用于控制AG...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫威，黄雅阁，刘大伟，刘颖，唐水龙，陈苗，
申请(专利权)人：上海交大智邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：