带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法和系统，包括：将弹架固定于装配夹具的定位槽内，定位环通过夹持机构置于弹架端部的装配托架上；将弹架连同定位环整体推进至枪筒内，采集推力数据并建立推力‑时间曲线，若实时推力值超过预设推力阈值，则中止推进操作，判定为干涉异常；将弹架回退至起始位，同时采集回退过程中的反向推力数据，形成回退推力‑时间曲线，若实时回退力值超过预设回退力阈值，则中止回退操作，触发保护机制；根据干涉区域记录结果进行回退路径修正，结合推力‑时间曲线及位置信息，调整插装参数后进行重试，若重试后仍无法装配成功，则终止装配流程并触发系统报警，并将异常批次数据上报MES系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化装配控制领域，尤其是一种带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法和系统。

技术介绍

1、在现代射孔枪及其弹架总成的自动化装配生产中，定位环或连接环作为核心结构件之一，其与弹架、枪筒等组件之间多为过盈配合或紧配插接关系。当前主流的装配方式，普遍采用伺服电缸或机械直推式推进装置，将弹架强制插入定位孔或枪筒内。然而，这类装配过程在实际工业应用中存在以下主要问题：

2、1.装配失败无法识别：传统方法无法监测是否插入到位，仅依赖限位或视觉复检，导致装配失败率高；

3、2.无反馈机制：在干涉过大或异物存在时，装配卡滞，电机继续施加过大推力，易损伤零件或设备；

4、3.缺乏容错控制：一旦失败无法自动处理，需人工介入，影响节拍和效率。

5、专利文献cn201021643y公开了一种枪弹架插装结构，但未涉及装配过程中的实时监测和纠错机制；专利申请文献cn108632233a涉及一种装配线方案，但其仍以时间控制为主，缺少力反馈与智能处理机制。

6、专利申请文献cn116967683a公开了一种带校准装本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，所述预设推力阈值为动态阈值函数Fmax(x)，其中x为推进深度，Fmax(x)通过历史装配样本数据拟合生成，其初始值由首件试装或历史成功装配数据的平均推力曲线加权修正获得；

3.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，所述插装参数的调整通过以下机构实现：

4.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，还包括实时计算推力变化率，并将推力变化率异常作为中止推进或...

【技术特征摘要】

1.一种带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，所述预设推力阈值为动态阈值函数fmax(x)，其中x为推进深度，fmax(x)通过历史装配样本数据拟合生成，其初始值由首件试装或历史成功装配数据的平均推力曲线加权修正获得；

3.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，所述插装参数的调整通过以下机构实现：

4.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，还包括实时计算推力变化率，并将推力变化率异常作为中止推进或触发保护机制的判断依据之一。

5.根据权利要求1所述的带推力反馈和纠错机制的定位环装配方法，其特征在于，还包括动态优化过程：记录当前装配动作的推力-时间曲线数据，将当前数据与前次数据进行比对，基于比对结果驱动自适应参数优化算法调整后续插装参数；

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【专利技术属性】
技术研发人员：莫威，金一新，王瑞秋，
申请(专利权)人：上海交大智邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：