一种全自动船舶清洗机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动船舶清洗机器人及其使用方法，包括机体，机体一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器，机体另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器和若干个高度螺旋桨推进器，机体还连接有水下摄像头；机体还连接有若干个空化清洗喷头，机体还固定连接有空化射流泵，空化清洗喷头和空化射流泵相连；水平螺旋桨推进器、竖直螺旋桨推进器、高度螺旋桨推进器、水下摄像头、空化射流泵连接有控制器。本装置操作方便，自动化程度高，清洗机器人可在控制深度的同时能够进行多方向移动，能够对船舶不同曲面均可进行清洁和抛光，有效提高了水下船体清洗的作业效率及安全性，减少了清洗成本，同时可充分保证清洗质量。时可充分保证清洗质量。时可充分保证清洗质量。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动船舶清洗机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及船舶清洗
，具体涉及一种全自动船舶清洗机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]随着海上贸易的逐步增长，被投入到航海运输行业中的船只越来越多，船舶在海洋长期航行的过程中，在其吃水线以下的船体外壳上会附着有大量的海洋生物及海洋垃圾形成的附着物，一方面，船体附着物会增加船舶航行阻力，附着物会加重船舶的重量，导致航行速度降低，航行能耗增大增加了碳排放量；另一方面，附着的生物随着船舶全球航行，会给不同海域造成生物入侵，因此船舶必须定期进行水下清洗。
[0003]目前船舶清洗方式主要通过人工方式进行，工人使用清除工具在船坞进行附着海生物清理工作，再涂保护层、油漆等，或者由潜水员携带工具设备在水下进行附着海生物的清除工作。
[0004]但是该方式还存在如下问题：工人进入水下进行清洁的过程中，一方面，由于海浪的实时变化，工人需要在克服海浪变化进行清洁作业，工人操作难度高、作业危险系数高、人工成本高、劳动强度高；
[0005]另一方面，船舶表面上的附着物分布无规律，在船体的不同区域附着物的淤积程度各不相同，工人需要根据不同工况采用不同的清洁方式进行船舶表面的清洁，进一步增加工人的操作难度、劳动强度高、且清洁效率低下。

技术实现思路

[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种全自动船舶清洗机器人及其使用方法。
[0007]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0008]本专利技术提出了一种全自动船舶清洗机器人，包括机体，所述机体一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器，所述机体另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器和若干个高度螺旋桨推进器，所述机体还连接有水下摄像头；所述机体还连接有若干个空化清洗喷头，所述机体还固定连接有空化射流泵，所述空化清洗喷头和所述空化射流泵相连；所述水平螺旋桨推进器、竖直螺旋桨推进器、高度螺旋桨推进器、水下摄像头、空化射流泵连接有控制器。
[0009]优选的，所述机体滑动连接有定位杆，所述定位杆通过弹簧与所述机体相连，所述定位杆转动连接有清洗管，所述空化射流泵通过清洗管与空化清洗喷头相连通。
[0010]优选的，所述定位杆内开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑动座，所述滑动座铰接有连杆，所述连杆另一端与所述清洗管铰接。
[0011]优选的，所述机体转动连接有转轴，所述转轴上固定套设有小齿轮和大齿轮，所述转轴设置在所述定位杆一侧。
[0012]优选的，所述定位杆固定连接有第一齿条，所述第一齿条和所述小齿轮相啮合，所
述滑动座固定连接有第二齿条，所述第二齿条与所述大齿轮相啮合。
[0013]优选的，还包括有刮除条和滑动板，所述刮除条设置在所述滑动板和所述空化清洗喷头之间，所述滑动板连接有清理拖布。
[0014]优选的，所述驱动机构包括有电机，所述车体上端转动连接有对称设置的上横轴，所述刮除条和所述滑动板分别连接有独立设置的液压缸，所述液压缸另一端与所述机体铰接，所述滑动板内连接有振动电机，所述振动电机和所述清理拖布相连，所述振动电机和所述液压缸均与所述控制器相连。
[0015]优选的，所述机体铰接有支撑杆，所述支撑杆另一端固定连接有侧板，所述侧板连接有可旋转的履带，所述履带连接有用于驱动履带旋转的电机，所述电机与所述控制器相连。
[0016]优选的，所述履带连接有可吸附于船舶表面的永磁体。
[0017]本专利技术还提出了一种全自动船舶清洗机器人的使用方法，采用上述的一种全自动船舶清洗机器人，包括以下步骤：
[0018]S1:在使用时，将清洗机器人放入水域中，通过控制器控制高度螺旋桨推进器工作，使机体逐渐下潜而后启动水平螺旋桨推进器，实现清洗机器人前进；
[0019]S2：之后关闭一侧的高度螺旋桨推进器，使机体逐渐由水平转变为垂直状态，而后启动竖直螺旋桨推进器，使机体逐渐贴近船舶表面，而后通过控制器控制履带工作，使履带在船舶表面移动，在永磁体的作用下，使机体在运动的同时吸附在船舶表面；
[0020]S3：通过控制器控制空化射流泵工作，将含有大量空气泡的高压射流通过清洗管传输至空化清洗喷头中，空化清洗喷头将含有大量空气泡的高压射流喷射至船舶表面，在空化作用下形成的空气泡接触船舱表面后发生破裂，产生大量具有强大冲击力的微射流，实现船舶表面附着物的清洁工作；
[0021]S4：随后通过控制器控制液压缸工作，使得液压缸带动刮除条进行位移，当船舶表面为曲面时，机体与刮除条之间会在液压缸的带动下形成夹角，从而使刮除条贴合在船舶表面，进行船舶表面的刮除工作，在刮除工作完成后，通过控制器启动滑动板内部的振动电机，振动电机带动持续抖动的清理拖布对船舶的表面进行清洁；
[0022]S5：随着清洁工作的进行，当遇到船舶表面为曲面时，定位杆和船舶表面相接触，此时带动定位杆向靠近机体的方向移动，定位杆通过第一齿条带动小齿轮转动，进而带动转轴转动；
[0023]S6：转轴带动大齿轮转动，大齿轮通过第二齿条带动滑动座移动，滑动座通过连杆带动清洗管转动，从而带动空化清洗喷头转动，从而便于船舶表面为曲面时的清洁工作。
[0024]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0025]1.本申请设置有不同朝向的螺旋桨推进器，通过设置的竖直螺旋桨推进器、水平螺旋桨推进器和高度螺旋桨推进器，不同方向的螺旋桨推进器可使得该清洁机器人稳定吸附在船舶的表面，以及运动至船舶表面的指定位置，实现了该清洁机器人在控制深度的同时能够进行多方向移动，促使该清洁机器人达到360度全方位的姿态调整，能够对船舶不同的曲面均可进行清洁和抛光，尤其适用于对船舶螺旋桨进行清洗。
[0026]2.本专利技术通过设置有空化清洗喷头，利用空化清洗喷头和空化射流泵对海水的分子进行空化处理，进而通过空化核破裂时产生的冲击力对船体表面附着的污垢进行破坏，
实现对船体表面的清洁处理，再配合刮除条可对初步清洗后的船体表面进行二次清洁，以及清理拖布可对二次处理后的船体表面进行振动式擦拭，实现了自动化清洁的效果，从而代替人工进行自动化水下清洗作业，有效提高了水下船体清洗的作业效率及安全性，减少了清洗成本，同时充分保证清洗质量。
[0027]3.本专利技术还设置有定位杆，定位杆和船舶表面相接触后，根据船舶表面不同的曲面程度，可带动定位杆移动不同的距离，进而可带动空化清洗喷头始终与船舶表面保持有合适的距离，提高空化清洗喷头的工作效率，同时通过设置的齿轮齿条结构，可使滑动座移动的长度大于定位杆移动的长度，滑动座可通过连杆带动清洗管转动，从而使空化清洗喷头始终与船舶表面处于合适的角度，利于清洗工作的进行，实现船舶表面附着物的清洁工作。
附图说明
[0028]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0029]图1是本专利技术整体立体图一；
[0030]图2是本专利技术整体立体图二；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动船舶清洗机器人，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)一侧连接有若干个水平螺旋桨推进器(4)，所述机体(1)另一侧连接有若干个竖直螺旋桨推进器(3)和若干个高度螺旋桨推进器(5)，所述机体(1)还连接有水下摄像头(2)；所述机体(1)还连接有若干个空化清洗喷头(9)，所述机体(1)还固定连接有空化射流泵(10)，所述空化清洗喷头(9)和所述空化射流泵(10)相连；所述水平螺旋桨推进器(4)、竖直螺旋桨推进器(3)、高度螺旋桨推进器(5)、水下摄像头(2)、空化射流泵(10)连接有控制器。2.根据权利要求1所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，所述机体(1)滑动连接有定位杆(19)，所述定位杆(19)通过弹簧与所述机体(1)相连，所述定位杆(19)转动连接有清洗管(15)，所述空化射流泵(10)通过清洗管(15)与空化清洗喷头(9)相连通。3.根据权利要求2所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，所述定位杆(19)内开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑动座(17)，所述滑动座(17)铰接有连杆(16)，所述连杆(16)另一端与所述清洗管(15)铰接。4.根据权利要求3所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，所述机体(1)转动连接有转轴(18)，所述转轴(18)上固定套设有小齿轮(20)和大齿轮(23)，所述转轴(18)设置在所述定位杆(19)一侧。5.根据权利要求4所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，所述定位杆(19)固定连接有第一齿条(21)，所述第一齿条(21)和所述小齿轮(20)相啮合，所述滑动座(17)固定连接有第二齿条(22)，所述第二齿条(22)与所述大齿轮(23)相啮合。6.根据权利要求5所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，还包括有刮除条(11)和滑动板(12)，所述刮除条(11)设置在所述滑动板(12)和所述空化清洗喷头(9)之间，所述滑动板(12)连接有清理拖布(13)。7.根据权利要求6所述的一种全自动船舶清洗机器人，其特征在于，所述刮除条(11)和所述滑动板(12)分别连接有独立设置的液压缸(14)，所述液压缸(14)另一端与所述机体(1)铰接，所述滑动板(12)内连接有振动电机，所述振动电机和所述清理拖布(13)相连，所述振动电机和所述液压缸(14)均与所述控制器相连。8.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：管志光，杨成宇，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：