一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人，其特征在于：包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、升降机构、打磨器、吸尘器、电动角度转换器和协作机器臂，升降机构设在自动导航小车上，电动角度转换器设在升降机构的上活动端上，协作机器臂的后端座与电动角度转换器连接，打磨器通过力传感器设在协作机器臂的前端，视觉传感器和吸尘器的吸尘端也设在协作机器臂的前端；通过电机带动电动角度转换器运作，可对协作机器臂进行水平安装姿态和垂直安装姿态之间的切换。本实用新型专利技术提高了工作效率，减轻了职业健康危害，提升了打磨工作的质量，且能适应更多的工作场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人


[0001]本技术涉及打磨机器人，具体是涉及一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人。

技术介绍

[0002]飞机通常每六年就需要进行一次整机喷漆，以保障飞机自身的安全性、防腐性和美观性。而在喷漆前，需要对飞机外表上原有的油漆层进行打磨去除。
[0003]现在民航行业普遍的做法是，由人力操作手提气动打磨工具去对飞机整机进行打磨，上述操作存在效率低、质量不可控、劳动强度大、有职业健康危害等缺点。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题，就是提供一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人，本技术提高了工作效率，减轻了职业健康危害，提升了打磨工作的质量，且能适应更多的工作场景。
[0005]解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0006]一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人，其特征在于：包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、升降机构、打磨器、吸尘器、电动角度转换器和协作机器臂，升降机构设在自动导航小车上，电动角度转换器设在升降机构的上活动端上，电动角度转换器通过电机带动运作，协作机器臂的后端座与电动角度转换器连接，打磨器通过力传感器设在协作机器臂的前端，视觉传感器和吸尘器的吸尘端也设在协作机器臂的前端；
[0007]其中，自动导航小车用于带动打磨机器人移动至设定的站点，升降机构用于调节打磨高度；通过电机带动电动角度转换器运作，可对协作机器臂进行水平安装姿态和垂直安装姿态之间的切换；视觉传感器用于识别飞机打磨区域上的识别标签，力传感器用于获取打磨器在打磨时受到的力，打磨器用于对飞机外表油漆进行打磨，吸尘器用于吸取打磨器打磨时产生的灰尘。
[0008]可选的，电动角度转换器还包括机器臂安装座和支座，支座固定设在升降机构的上活动端上，机器臂安装座转动设在支座上，电机的输出轴与机器臂安装座连接，由电机带动机器臂安装座转动，协作机器臂的后端座与机器臂安装座固定连接。
[0009]可选的，电动角度转换器还包括减速机，电机的输出轴通过减速机与机器臂安装座连接。
[0010]可选的，支座包括第一支座和第二支座，第一支座和第二支座相对设置，减速机设在第一支座和第二支座之间。
[0011]可选的，支座的侧边设有限位块，协作机器臂处于水平安装姿态和垂直安装姿态时，机器臂安装座的一边均抵顶在限位块上。
[0012]可选的，打磨机器人还包括砂纸自动更换装置，砂纸自动更换装置设在自动导航小车的上面，砂纸自动更换装置用于自动更换打磨器上的砂纸。
[0013]可选的，自动导航小车的上面设有第一安装面和第二安装面，第二安装面高于第一安装面，升降机构设在第一安装面上，砂纸自动更换装置设在第二安装面上。
[0014]可选的，吸尘器包括吸尘主机和软管，软管的一端连接吸尘主机，另一端为吸尘端，打磨器内设有吸尘通道，打磨器的侧面设有与吸尘通道连通的吸尘孔和连接管头，吸尘端与连接管头连接。
[0015]可选的，视觉传感器突出安装在协作机器臂的前端的侧边。
[0016]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0017]本技术实现了对飞机外表油漆的自动打磨，提高了工作效率，机器的自动打磨也提升了打磨工作的质量，本技术能适应更多的工作场景。
[0018]在打磨过程中，本技术通过自动导航小车在不同站点间移动，在升降机构和协作机器臂的协作下实现不同表面的打磨，打磨过程中的受力通过力传感器进行获取，打磨的位置则通过视觉传感器识别飞机打磨区域上的识别标签进行确定。在对应不同工作场景时，可以通过作电动角度转换器对协作机器臂进行水平安装姿态和垂直安装姿态之间的切换，以适应更多的工作场景。
[0019]本技术自动打磨的同时通过吸尘器吸取打磨器打磨时产生的灰尘，从而减轻职业健康危害。
附图说明
[0020]图1是本技术的打磨机器人的立体示意图之一，此时协作机器臂处于水平安装姿态；
[0021]图2是本技术的打磨机器人的立体示意图之二，此时协作机器臂处于垂直安装姿态；
[0022]图3是本技术的打磨机器人的协作机器臂的前端位置的结构示意图；
[0023]图4是本技术的打磨机器人的电动角度转换器的结构示意图之一，此时对应协作机器臂的水平安装姿态；
[0024]图5是本技术的打磨机器人的电动角度转换器的结构示意图之二，此时对应协作机器臂的垂直安装姿态。
[0025]图中附图标记含义：
[0026]1‑
自动导航小车；2
‑
升降机构；3
‑
砂纸自动更换装置；4
‑
电动角度转换器；5
‑
协作机器臂；6
‑
吸尘器；7
‑
打磨器；8
‑
力传感器；9
‑
视觉传感器；10
‑
第一支座；11
‑
第二支座；12
‑
电机；13
‑
机器臂安装座；15
‑
减速机；16
‑
第二安装面；17
‑
第一安装面；18
‑
软管；19
‑
吸尘主机；20
‑
协作机器臂的后端座；21
‑
协作机器臂的前端；22
‑
连接管头；25
‑
安装板；26
‑
限位块；28
‑
吸尘端。
具体实施方式
[0027]下面结合实施例对本技术进一步描述。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方
位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0029]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0030]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0031]实施例：
[0032]如图1至图5所示为本实施例的电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人，其包括自动导航小车1、视觉传感器9、力传感器8、升降机构2、打磨器7、吸尘器6、电动角度转换器4、协作机器臂5和砂纸自动更换装置3。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动转换安装姿态的飞机外表油漆打磨机器人，其特征在于：包括自动导航小车、视觉传感器、力传感器、升降机构、打磨器、吸尘器、电动角度转换器和协作机器臂，所述升降机构设在所述自动导航小车上，所述电动角度转换器设在所述升降机构的上活动端上，所述电动角度转换器通过电机带动运作，所述协作机器臂的后端座与所述电动角度转换器连接，所述打磨器通过所述力传感器设在所述协作机器臂的前端，所述视觉传感器和所述吸尘器的吸尘端也设在所述协作机器臂的前端；其中，所述自动导航小车用于带动打磨机器人移动至设定的站点，所述升降机构用于调节打磨高度；通过电机带动所述电动角度转换器运作，可对所述协作机器臂进行水平安装姿态和垂直安装姿态之间的切换；所述视觉传感器用于识别飞机打磨区域上的识别标签，所述力传感器用于获取所述打磨器在打磨时受到的力，所述打磨器用于对飞机外表油漆进行打磨，所述吸尘器用于吸取所述打磨器打磨时产生的灰尘。2.根据权利要求1所述的飞机外表油漆打磨机器人，其特征在于：所述电动角度转换器还包括机器臂安装座和支座，所述支座固定设在所述升降机构的上活动端上，所述机器臂安装座转动设在所述支座上，所述电机的输出轴与所述机器臂安装座连接，由所述电机带动所述机器臂安装座转动，所述协作机器臂的后端座与所述机器臂安装座固定连接。3.根据权利要求2所述的飞机外表油漆打磨机器人，其特征在于：所述电动角度转换器还包括减速机...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁健波，张小龙，邓福根，罗晓君，谭敬华，
申请(专利权)人：广州飞机维修工程有限公司，
类型：新型
国别省市：