本申请的实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本发明专利技术通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划的问题。对移动工具进行路径规划的问题。对移动工具进行路径规划的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着经济的发展，车辆已成为人们必不可少的产品，然而，在车辆行驶时，驾驶员的技术水平和判断力对行车安全性有重要影响；虽然超声波雷达和倒车影像辅助系统可以预警和提示驾驶员，但由于驾驶环境复杂和驾驶员技术水平的限制，事故难以完全避免。
[0003]相关技术中，提出辅助驾驶系统来辅助车辆行驶，为推动辅助驾驶系统的发展，许多国家正投入大量科研力量，辅助驾驶系统的应用领域不断扩大。在日常行驶、停车场等场景中，人们期待辅助驾驶系统可以自主进行路径规划，并根据规划处的路径进行行驶，这促使探索前进功能的出现。然而，目前技术无法及时准确地规划车辆路径。
技术实现思路
[0004]本申请的实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够准确的进行泊车轨迹规划，解决了相关技术中，无法及时准确的进行路径规划，导致辅助驾驶系统受限的问题。
[0005]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
[0007]在一些示例中，基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点，包括：确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
[0008]在一些示例中，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
[0009]在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节
点，包括：计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。
[0010]在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还包括：若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；根据重新确定的所述多个中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
[0011]在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括：确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父节点确定每个所述中间节点对应的方向盘角度差、档位状态，根据所述方向盘角度差和/或所述档位状态确定每个所述中间节点的代价；和/或；确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价。
[0012]在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括以下至少一种确认方式：确定参考轨迹，获取每个所述中间节点与所述参考轨迹的横向距离，根据横向距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点与所述三维栅格地图中障碍物的最小距离，根据所述最小距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价。
[0013]在一些示例中，基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹之后，所述方法还包括：对所述路径轨迹进行平滑操作，并对所述移动工具进行速度规划，得到输出轨迹；根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶，并在所述移动工具的行驶过程中，判断所述移动工具是否偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离是否超出阈值；若是所述移动工具偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种路径规划装置，所述路径规划装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；构造模块，所述构造模块用于根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；确定模块，所述确定模块用于根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；规划模块，所述规划模块用于基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
[0015]根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
[0016]根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。
[0017]在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过获取移动工具的参数信息以及所述
移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹；本专利技术通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划，导致辅助驾本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点，包括：确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还包括：若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；根据重新确定的多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定每个所述中间节点的代价，包括：确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，曹扬秋，
申请(专利权)人：宣城立讯精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。