【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种立柱检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、立柱作为建筑物中起支撑作用的构件，存在于很多室内停车场中。在现有的室内停车场中，常存在一些处于立柱侧边的停车位，新手驾驶员在泊入此类停车位时，容易剐蹭到立柱，造成车辆损坏和人员受伤。
2、随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置了环视系统，且一些车辆中设置有更加高级的自动泊车系统，为驾驶员的泊车带来了便利。然而，目前大多数自动泊车系统中尚未配置立柱检测功能，即使部分自动泊车系统将立柱作为通用障碍物进行检测，但由于环视系统采集到的图像存在变形，且环视系统中各摄像机采集到的图像不完全，难以对立柱所在区域进行精确检测。使得自动泊车过程中常出现车辆剐蹭到立柱的问题，给驾驶员带来不好的驾驶体验和安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种立柱检测方法、装置、设备及存储介质，综合利用车辆环视系统拍摄的多个图像，将关键点检测、检测次数筛选与关键点位置关系相结合对立柱所在位置进行检测识别，提升了检测过程的鲁棒性，提高了检测结果的精确度，进以提升了驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种立柱检测方法，包括：
3、获取至少一个待检测图像，并将各待检测图像输入至预训练的关键点检测模型中，根据输出的检测结果确定世界关键点集合；
4、根据预配置的立柱距离阈值，将世界关键点集合划分为至少一个立柱关键点集合，并确定各立柱关键点集合中每个立
5、针对每个立柱关键点集合，根据各立柱关键点的检测次数确定候选立柱关键点，并根据各候选立柱关键点间的位置关系，确定与立柱关键点集合对应的立柱检测结果；
6、其中，世界关键点集合中包括所有待检测图像中，位于预设感兴趣区域内并被映射至世界坐标系下的关键点。
7、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种立柱检测装置，包括：
8、关键点确定模块，用于获取至少一个待检测图像，并将各待检测图像输入至预训练的关键点检测模型中，根据输出的检测结果确定世界关键点集合；
9、检测次数确定模块，用于根据预配置的立柱距离阈值，将世界关键点集合划分为至少一个立柱关键点集合，并确定各立柱关键点集合中每个立柱关键点的检测次数；
10、检测结果确定模块，用于针对每个立柱关键点集合，根据各立柱关键点的检测次数确定候选立柱关键点，并根据各候选立柱关键点间的位置关系，确定与立柱关键点集合对应的立柱检测结果；
11、其中，世界关键点集合中包括所有待检测图像中，位于预设感兴趣区域内并被映射至世界坐标系下的关键点。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种立柱检测设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的立柱检测方法。
16、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，使得计算机处理器能够执行本专利技术任一实施例的立柱检测方法。
17、本专利技术实施例提供的一种立柱检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取至少一个待检测图像，并将各待检测图像输入至预训练的关键点检测模型中，根据输出的检测结果确定世界关键点集合；根据预配置的立柱距离阈值，将世界关键点集合划分为至少一个立柱关键点集合，并确定各立柱关键点集合中每个立柱关键点的检测次数；针对每个立柱关键点集合，根据各立柱关键点的检测次数确定候选立柱关键点，并根据各候选立柱关键点间的位置关系，确定与立柱关键点集合对应的立柱检测结果；其中，世界关键点集合中包括所有待检测图像中，位于预设感兴趣区域内并被映射至世界坐标系下的关键点。通过采用上述技术方案，在针对车辆环视系统获取到的多个待检测图像进行关键点识别、感兴趣区域选取和坐标映射后得到世界关键点集合的基础上，对各世界关键点进行所属立柱的划分，以及针对属于同一立柱的立柱关键点检测次数的叠加确定，进而通过对被划分至同一立柱的立柱关键点集合中各立柱关键点依据检测次数进行筛选得到候选立柱关键点，提升了各候选立柱关键点真正属于立柱的概率，进而基于立柱通常具有矩形截面的特点，依据各候选立柱关键点间的位置关系对立柱位置进行确定，得到最终的立柱检测结果，通过多次检测筛选提升了检测过程的鲁棒性，将筛选结果与位置关系相结合依据立柱通常具有的界面特点完成立柱位置的检测，提高了检测结果的精确度，进而使得依据该立柱检测结果进行的行车和泊车可更好对立柱进行规避，提升了驾驶员的驾驶体验和驾驶安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种立柱检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述待检测图像输入至预训练的关键点检测模型中，根据输出的检测结果确定世界关键点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预配置的立柱距离阈值包括第一立柱距离阈值和第二立柱距离阈值，所述第二立柱距离阈值小于所述第一立柱距离阈值；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标世界关键点与各所述已划分的立柱关键点集合的第一距离之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二距离和所述第二立柱距离阈值更新各所述目标立柱关键点的检测次数，以及所述目标立柱关键点集合对应的关键点平均坐标，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二距离和所述第二立柱距离阈值更新各所述目标立柱关键点的检测次数，以及所述目标立柱关键点集合对应的关键点平均坐标，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述立柱关键点的检测次数确定候选立柱关键点，并根据
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选立柱关键点集合中各所述候选立柱关键点间的位置关系，确定与所述立柱关键点集合对应的立柱检测结果，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述将各所述候选立柱关键点的世界坐标和所述第四点世界坐标确定为所述立柱关键点集合对应的立柱检测结果之后，还包括：
10.一种立柱检测装置，其特征在于，包括：
11.一种立柱检测设备，其特征在于，包括：
12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一项所述的立柱检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种立柱检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述待检测图像输入至预训练的关键点检测模型中，根据输出的检测结果确定世界关键点集合，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预配置的立柱距离阈值包括第一立柱距离阈值和第二立柱距离阈值，所述第二立柱距离阈值小于所述第一立柱距离阈值；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标世界关键点与各所述已划分的立柱关键点集合的第一距离之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二距离和所述第二立柱距离阈值更新各所述目标立柱关键点的检测次数，以及所述目标立柱关键点集合对应的关键点平均坐标，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二距离和所述第二立柱距离阈值更新各所述目标立柱关键点的检测次数，以及所述目标立柱关键点...
【专利技术属性】
技术研发人员：江烂达，刘晓程，吴伟花，李树应，杨梅英，王宏金，曹扬秋，蒋华，
申请(专利权)人：宣城立讯精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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