路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。包括：获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；根据起始单元格和/或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。本发明专利技术实施例提供的路径规划方法，基于更新后的子目标图确定其实单元格和终止单元格之间的路径，可以提高路径规划的效率及准确性。可以提高路径规划的效率及准确性。可以提高路径规划的效率及准确性。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及路径规划
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车领域的全局路径规划研究已经成为汽车行业中备受关注的问题之一。基于栅格地图的全局路径规划是该领域最基本也是最重要的研究方向之一。现有的基于栅格地图的全局路径规划算法主要分为以下两类：传统的路径规划算法和智能的路径规划算法，其中，智能的路径规划算法存在算法搜索效率低、易陷入局部最优等问题，传统的路径规划算法虽规避了此类问题，但其存在运算量大，搜索速度受限等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可以提高路径规划的效率及准确性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0005]获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；所述子目标为所述环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；所述边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件；
[0006]根据起始单元格和/或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；
[0007]基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；
[0008]确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种路径规划装置，包括：
[0010]子目标图获取模块，用于获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；所述子目标为所述环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；所述边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件；
[0011]更新模块，用于根据起始单元格和/或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；
[0012]初始路径确定模块，用于基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；
[0013]目标路径获取模块，用于确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0015]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算
机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术实施例所述的路径规划方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术实施例所述的路径规划方法。
[0017]本专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；子目标为环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件；根据起始单元格和/或终止单元格对子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；确定初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。本专利技术实施例提供的路径规划方法，基于更新后的子目标图确定其实单元格和终止单元格之间的路径，可以提高路径规划的效率及准确性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一中的一种路径规划方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例一中的一种环境栅格地图的示例图；
[0020]图3是本专利技术实施例二中的一种路径规划装置的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例三中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0023]实施例一
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于对路径进行规划的情况，该方法可以由路径规划装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务器等。具体包括如下步骤：
[0025]S110，获取环境栅格地图对应的子目标图。
[0026]其中，子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；子目标为环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件。
[0027]其中，环境栅格地图可以理解为对智能车辆工作的环境地图进行栅格化后的地图，在栅格地图中，每个单元格的阻塞状态为被阻塞或者未阻塞，且每个单元格可以有8个移动方向，包括四个直线移动方向:东、南、西、北(符号表示为E、S、W、N)，四个对角线移动方向:北西、北东、南西、南东(符号表示为NW、NE、SW、SE)，每个对角线移动是两个正交的直线移动组合的结果。示例性的，图2是本实施例中的一种环境栅格地图的示例图，如图2所示，黑色的单元格表示被阻塞，白色的单元格表示未阻塞，每个单元格包括E、S、W、N、NW、NE、SW、
SE，S表示其实单元格，T表示终止单元格。本实施例的方案是在S和T之间确定一条最短的路径。
[0028]其中，子目标图可以理解为一个无向图，可以表示为G
S
＝(V
S
,E
S
)，其中，V
S
表示子目标集合，E
S
为连接各子目标的边集合。
[0029]其中，第一设定条件包括：单元格未阻塞、与单元格沿第一移动方向相邻的单元格未阻塞、与单元格沿第二移动方向相邻的单元格未阻塞、与单元格沿第三移动方向相邻的单元格被阻塞。其中，第一移动方向和第二移动方向相互垂直，第三移动方向与第一移动方向和第二移动方向的夹角均为45度。示例性的，第一移动方向表示为第二移动方向表示为则第三移动方向可以表示为对于单元格s，若s满足：被阻塞，且和均未阻塞，则单元格s为子目标。
[0030]其中，第二设定条件为在栅格地图中两个子目标之间存在最短路径，且最短路径上不包含有其他子目标。
[0031]本实施例中，若两个单元格中间有一条长度为h的路径，则该两个单元格是可达(h
‑
reachable)的；若两个可达的单元格之间的存在最短路径，则该两个单元格是安全可达(safe
‑
h
‑
reachable)的；若两个安全可达的单元格之间的最短路径上不包含子目标，则该两个单元格之间是直接可达(direct
‑
h
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取环境栅格地图对应的子目标图；其中，所述子目标图包括子目标集合及连接各子目标的边集合；所述子目标为所述环境栅格地图中满足第一设定条件的单元格；所述边集合中的边两端的子目标之间的路径满足第二设定条件；根据起始单元格和/或终止单元格对所述子目标图进行更新，获得更新后的子目标图；基于更新后的子目标图确定初始路径；其中，所述初始路径由更新后的子目标图中的多个子目标构成；确定所述初始路径中相邻两个子目标间的子路径，获得目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据起始单元格和/或终止单元格对所述子目标图进行更新，包括：若所述起始单元格属于所述子目标图且所述终止单元格不属于所述子目标图，则基于所述终止单元格对所述子目标图进行更新；若所述起始单元格不属于所述子目标图且所述终止单元格属于所述子目标图，则基于所述起始单元格对所述子目标图进行更新；若所述起始单元格及所述终止单元格均不属于所述子目标图，则基于所述起始单元格和所述终止单元格对所述子目标图进行更新。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述起始单元格对所述子目标图进行更新，包括：确定所述起始单元格与所述子目标图中满足所述第二设定条件的子目标，作为第一子目标；在所述起始单元格与所述第一子目标之间设置边，获得第一新增边集合；将所述起始单元格添加至所述子目标集合中，将所述第一新增边集合添加至所述边集合中，获得更新后的子目标图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述终止单元格对所述子目标图进行更新，包括：确定所述终止单元格与所述子目标图中满足所述第二设定条件的子目标，作为第二子目标；在所述终止单元格与所述第二子目标之间设置边，获得第二新增边集合；将所述终止单元格添加至所述子目标集合中，将所述第二新增边集合添加至所述边集合中，获得更新后的子目标图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于更新后的子目标图确定初始路径，包括：从所述起始单元格和/或所述终止单元格开始在所述更新后的子目标图中进行路径搜索，获得初始路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述起始单元格和/或所述终止单元格开始在所述更新后的子目标图中进...

【专利技术属性】
技术研发人员：张月，姜珊，孙忠刚，张晓谦，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：