一种机器人编队的故障处理方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人编队的故障处理方法及装置。该方法应用于机器人的控制系统，该方法包括：确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；根据故障机器人的当前位置确定故障信息；根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；根据故障信息确定目标路径；使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。本申请能够通过确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置，重新规划作业机器人的行驶路线并选择替换机器人，可有效降低机器人编队在完成作业途中发生碰撞的风险，同时保证整队机器人编队的工作效率。时保证整队机器人编队的工作效率。时保证整队机器人编队的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人编队的故障处理方法及装置


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人编队的故障处理方法及装置。

技术介绍

[0002]机器人编队是由若干个作业机器人为了完成复杂任务所组成的分队。机器人编队具有特殊的作业路线，以运输货物的机器人编队为例。
[0003]根据待运输货物的起始位置、集中回收位置，规划编队运输路径拓扑图。该编队运输路径拓扑图，包括N个路径节点(一个节点对应一个待运输货物的起始位置)，以及各个路径节点之间的运输路线，在完成货物运输作业时，一个作业机器人被分配为负责一个或多个路径节点的运输作业，各个作业机器人按照编队运输路径拓扑图中与其负责的路径节点对应的运输路线执行运输作业；
[0004]有些作业机器人途经的运输路线可能会有重复路段。在重复路段，若是某个作业机器人发生故障，则有可能会成为该重复路段的障碍物，并有可能会与途经该重复路段的其他作业机器人发生碰撞，造成不必要的损失，影响整个机器人编队的工作效率。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人编队的故障处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人编队的故障处理方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的控制系统，所述方法包括：确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；根据所述当前任务，确定所述故障机器人的剩余任务；根据所述故障机器人的当前位置确定故障信息；根据所述故障机器人的剩余任务确定替换机器人；根据所述故障信息确定目标路径；使所述替换机器人按照所述目标路径执行所述剩余任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前任务，确定所述故障机器人的剩余任务包括：根据所述当前任务确定任务进度，根据所述任务进度确定所述剩余任务。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述故障机器人的当前位置确定故障信息包括：确定故障机器人的空间信息，根据所述空间信息和当前位置确定所述故障信息；所述故障信息包括，障碍位置和障碍区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障机器人的剩余任务确定替换机器人，包括：根据所述剩余任务确定能够完成所述剩余任务的至少一个备选机器人，确定所述备选机器人与所述故障机器人的有效距离，根据所述有效距离从所述备选机器人中确定所述替换机器人。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障信息确定目标路径包括：根据所述故障信息确定避让区域；确定故障机器人初始路径的起点和终点；根据所述避让区域和所述故障机器人初始路径的起点和终点确定所述目标路径。6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：李航，支涛，
申请(专利权)人：河南云迹智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：