一种机器人沿墙行进的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人沿墙行进的控制方法及装置，方法包括：通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型；根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离；根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离，计算出机器人的方向修正角度；根据所述方向修正角度，对所述机器人的轮速进行修正，进而通过修正后的轮速控制机器人行进。本发明专利技术解决现有技术中机器人无法平滑的过度到沿墙行进的技术问题，通过直接控制与对轮速的修正，来实现机器人双轮差分控制，准确且高效地实现沿墙行进控制。效地实现沿墙行进控制。效地实现沿墙行进控制。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人沿墙行进的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人沿墙行进的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着机器人控制技术的发展，在吸尘、清扫、擦拭等应用中，机器人能否紧贴墙壁运行是一个关键性要求。
[0003]目前，机器人沿墙行进过程中，需要对机器人停下来进行方向的调整，但该调整会导致机器人运行不平滑，同时机器人实现沿墙行进所花费的时间较长，导致难以进行实际的应用。
[0004]因此，目前亟需一种能够使机器人进行平滑调整至沿墙行进的控制方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种机器人沿墙行进的控制方法及装置，以解决现有技术中机器人无法平滑的过度到沿墙行进的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种机器人沿墙行进的控制方法，包括：
[0007]通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型；
[0008]根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，包括：通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型；根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离；根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离，计算出机器人的方向修正角度；根据所述方向修正角度，对所述机器人的轮速进行修正，进而通过修正后的轮速控制机器人行进。2.如权利要求1所述的一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，所述通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线，并对反射后的第一射线和第二射线进行采样，构建墙面与机身模型，具体为：通过线扫雷达向墙壁发射预设固定夹角的第一射线和第二射线；对反射后的第一射线和第二射线进行采样，得到第一射线的长度和第二射线的长度；根据所述预设固定夹角，以及第一射线的长度和第二射线的长度，构建墙面与机身模型。3.如权利要求2所述的一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，所述根据所述墙面与机身模型，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离，具体为：根据所述墙面与机身模型，通过所述预设固定夹角，以及第一射线的长度和第二射线的长度，计算出机器人与墙面之间的夹角与距离：l＝b
×
cosαβ＝γ
‑
α其中，a为第一射线的长度，b为第二射线的长度，α为第二射线与机器人距离墙面直线之间的夹角，β为机器人行进方向与墙面的夹角，γ为第二射线与机器人水平行进方向的夹角，θ为第一射线和第二射线之间的夹角，l为机器人与墙面之间的距离。4.如权利要求3所述的一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，还包括：通过线扫雷达向墙壁发射预设次数的第一射线和第二射线，并对每次发射后的第一射线和第二射线进行采样，从而构建对应每次的墙面与机身模型；根据所构建的全部墙面与机身模型，分别计算出各墙面与机身模型所对应的机器人与墙面之间的夹角与距离；将所有的机器人与墙面之间的夹角与距离进行排序，选取排序中间值的一组机器人与墙面之间的夹角与距离，作为最终机器人与墙面之间的夹角与距离的结果。5.如权利要求4所述的一种机器人沿墙行进的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离，计算出机器人的方向修正角度，具体为：根据最终机器人与墙面之间的夹角与距离的结果，以及预设目标离墙距离和预设前进距离，计算出机器人的方向修正角度：δ＝β+εε＝tan
‑1[(d
c
‑
l)m]
...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪彦明，颜专，
申请(专利权)人：广州朗国电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：