一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开的一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，获得机器人路径；其中，为迭代式搜索算法中启发式函数的预估函数增加权重系数，该权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。对迭代式搜索算法中的启发式函数及搜索方向进行改进，提高了路径规划的速度。划的速度。划的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及路径规划
，尤其涉及一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]当前，移动机器人的导航方式多数基于雷达等传感器实现，该类方法传感器成本高、结构复杂。基于相机的视觉导航方法成本低，结构简单，应对各种复杂地形、地况等环境能够提供更丰富的信息。
[0004]腿足机器人运动时因足地交互冲击力对载体造成不规则震动影响，并且在光照不足、走廊等弱纹理区域，提取的图像特征在鲁棒性上受到影响，导致帧间匹配的位姿估计不准确，导致视觉里程计不断积累误差影响定位的精度，这使得以往适用于理想环境下轮式机器人的视觉定位导航方法在腿足平台上面临失效的问题。
[0005]此外，在经典的全局路径规划算法中，基于迭代式搜索的方法具有规划求解速度快、路径长度短的优点。但是传统的迭代式搜索算法规划路径不平滑，对于一些室外场景计算速度不足。由于在机器人导航过程中相机的观测距离有限，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腿足机器人的局部路径规划方法，其特征在于，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，获得机器人路径；其中，为迭代式搜索算法中启发式函数的预估函数增加权重系数，该权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。2.如权利要求1所述的一种腿足机器人的局部路径规划方法，其特征在于，迭代式搜索算法中的启发式函数为对代价函数与预估函数进行加权求和获得，代价函数为当前位置与起始点位置之间的距离；预估函数为当前位置与终点位置之间的距离；代价函数与预估函数加权求和时，预估函数的权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。3.如权利要求1所述的一种腿足机器人的局部路径规划方法，其特征在于，迭代式搜索算法在根据启发式函数值进行搜索时，限定搜索范围为前、左、右、左前和右前五个方向。4.如权利要求1所述的一种腿足机器人的局部路径规划方法，其特征在于，利用B样条曲线对机器人路径进行优化，获得机器人的局部避障轨迹。5.如权利要求1所述的一种腿足机器人的局部路径规划方法，其特征在于，获取机器人前进过程中的环境图像序列和IMU数据；对连续两帧图像之间的IMU数据进行预积分，获得IMU预积分值；从每一帧环境图像中提取点特征和线特征；根据点特征、线特征和IMU预积分值，确定机器人的位置信息；将获取到终点位置信息时机器人的位置，作为机器人的起始点位置，将根据机器人在起始点位置时的环境图像，确定的位置信息，作为机器人的起始点位置信息；将根据机器人在起...

【专利技术属性】
技术研发人员：范永，张润东，刘大宇，靳弘敏，李志，赵荣华，
申请(专利权)人：山东优宝特智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：