注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法、装置及存储介质，涉及注塑机技术领域，包括步骤：获取液压转盘的目标角度、目标速度以及相应的加减速度相关信息；根据加减速度变化率获取变加速阶段、变减速阶段的转盘速度变化曲线及转盘运动角度；根据目标角度与变加速阶段转盘运动角度以及变减速阶段转盘运动角度之间的差值，获取转盘匀速运动阶段的转盘运动角度；根据转盘匀速运动阶段的转盘运动角度和目标速度获取转盘匀速运动阶段的转盘速度变化曲线；根据转盘变加速运动阶段、匀速运动阶段和变减速阶段的转盘速度变化曲线，获取规划后的转盘运动轨迹。本发明专利技术通过对转盘运动加速的渐缓式控制，避免加速度突变导致的结构损坏。结构损坏。结构损坏。

【技术实现步骤摘要】
注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及注塑机
，具体涉及一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前注塑机液压转盘运动规划普遍采用传统的直线加减速算法，即控制转盘在加、减速过程中的加速度保持不变的一种运动轨迹规划方法。转盘控制系统根据注塑机电脑发送的转盘位置和速度指令进行速度曲线的规划，转盘加速的时候按照设定的加速度加速到设定的目标速度，转盘减速的时候则按照设定的减速度减速到零。
[0003]然而这种采用直线加减速控制的转盘在运动过程中会产生加速度突变，从而产生较大的冲击力。实际生产中转盘上面往往都是挂着模具，而且转盘控制系统是液压系统。这些都会导致转盘在启动、停止、高速运动段会产生很大的冲击和振动以及噪音，从而加剧转盘结构的损耗。

技术实现思路

[0004]为了使液压转盘在启停切换过程中避免由于加速度过大造成的结构损耗型冲击，降低对结构造成的损伤，本专利技术提出了一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法，包括步骤：
[0005]S1：获取液压转盘的目标角度、目标速度以及相应的加减速度相关信息；
[0006]S2：根据加速度变化率获取转盘由零加速度变加速至最大加速度，并由最大加速度变加速至零加速度，且转盘速度达到目标速度过程中的转盘速度变化曲线以及转盘运动角度；
[0007]S3：根据减速度变化率获取转盘由零减速度变减速至最大减速度，并由最大减速度变减速至零减速度，且转盘速度达到零速度过程中的转盘速度变化曲线以及转盘运动角度；
[0008]S4：根据目标角度与变加速阶段转盘运动角度以及变减速阶段转盘运动角度之间的差值，获取转盘匀速运动阶段的转盘运动角度；
[0009]S5：根据转盘匀速运动阶段的转盘运动角度和目标速度获取转盘匀速运动阶段的转盘速度变化曲线；
[0010]S6：根据转盘变加速运动阶段、匀速运动阶段和变减速阶段的转盘速度变化曲线，获取规划后的转盘运动轨迹。
[0011]进一步地，所述S2步骤中，变加速过程中，转盘速度变化曲线包括三个阶段：加速度由零匀增加至最大加速度阶段、保持最大加速度阶段、加速度由最大加速度匀减小至零加速度阶段。
[0012]进一步地，所述S2步骤中，变加速阶段的转盘速度变化曲线表示为如下公式：
[0013]T1＝T3＝A/J
[0014]T2＝V/A
‑
T1[0015]t1＝T1,t2＝t1+T2,t3＝t2+T3[0016][0017]式中，A为最大加速度，J为加速度变化率，V为目标速度，T1为加速度由零加速度匀增加至最大加速度的时间，T2为加速度保持最大加速度的时间，T3为加速度由最大加速度匀减小至零加速度的时间，t为时间，V1(t)为变加速阶段的转盘速度变化曲线，v1为加速度由零加速度匀变化至最大加速度期间的转盘速度，v2为加速度保持最大加速度期间的转盘速度，v3为加速度由最大加速度匀变化至零加速度期间的转盘速度。
[0018]进一步地，所述S3步骤中，变减速过程中，转盘速度变化曲线包括三个阶段：减速度由零减速度匀增加至最大减速度阶段、保持最大减速度阶段、减速度由最大减速度匀减小至零减速度阶段。
[0019]进一步地，所述S3步骤中，变减速阶段的转盘速度变化曲线表示为如下公式：
[0020]T5＝T7＝D/K
[0021]T6＝V/D
‑
T7[0022]t4＝t3+T4,t5＝t4+T5,t6＝t5+T6,t7＝t6+T7[0023][0024]式中，D为最大减速度，J为减速度变化率，V为目标速度，t3为加速度变加速阶段的时间，T4是转盘匀速运动阶段的时间，T5为减速度由零减速度匀增加至最大减速度的时间，T6为减速度保持最大减速度的时间，T7为减速度由最大减速度匀减小至零减速度的时间，V2(t)为变减速阶段的转盘速度变化曲线，v5为减速度由零减速度匀增加至最大减速度期间的转盘速度，v6为减速度保持最大减速度期间的转盘速度，v7为减速度由最大减速度匀减小至零减速度期间的转盘速度。
[0025]进一步地，所述加速度变加速阶段和减速度变减速阶段的转盘运动角度，通过对转盘速度变化曲线进行基于时间的积分运算获得。
[0026]进一步地，所述S5步骤中，匀速运动阶段的转盘速度变化曲线表示为如下公式：
[0027][0028]V3(t)＝V,t∈[t3,t4)
[0029]式中，L为目标角度，L1为加速度变加速阶段的转盘运动角度，L2为减速变减速阶段的转盘运动角度，V3(t)为匀速运动阶段的转盘速度变化曲线。
[0030]还包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述运动轨迹规划方法的步骤。
[0031]还包括一种处理数据的装置，包括：
[0032]储存器，其上存储有计算机程序；
[0033]处理器，用于执行所述储存器中的计算机程序，以实现所述运动轨迹规划方法的步骤。
[0034]与现有技术相比，本专利技术至少含有以下有益效果：
[0035]本专利技术所述的一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法、装置及存储介质，通过对转盘运动加速的渐缓式控制，使得转盘在起始和到达目标角度前就能将加速度以及实时速度调节至较小的数值，从而避免加速度突变导致的转盘振荡以及模具损坏。
附图说明
[0036]图1为一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法的步骤图；
[0037]图2为转盘速度变化曲线示意图。
具体实施方式
[0038]以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。
[0039]实施例一
[0040]为了实现本专利技术的专利技术目标，避免液压转盘加速度突变对转盘结构的损坏，如图1所示，本专利技术提出了一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法，包括步骤：
[0041]S1：获取液压转盘的目标角度、目标速度以及相应的加减速度相关信息；
[0042]S2：根据加速度变化率获取转盘由零加速度变加速至最大加速度，并由最大加速度变加速至零加速度，且转盘速度达到目标速度过程中的转盘速度变化曲线以及转盘运动角度；
[0043]S3：根据减速度变化率获取转盘由零减速度变减速至最大减速度，并由最大减速度变减速至零减速度，且转盘速度达到零速度过程中的转盘速度变化曲线以及转盘运动角度；
[0044]S4：根据目标角度与变加速阶段转盘运动角度以及变减速阶段转盘运动角度之间的差值，获取转盘匀速运动阶段的转盘运动角度；
[0045]S5：根据转盘匀速运动阶段的转盘运动角度和目标速度获取转盘匀速运动阶段的转盘速度变化曲线；
[0046]S6：根据转盘变加速运动阶段、匀速运动阶段和变减速阶段的转盘速度变化曲线，获取规划后的转盘运动轨迹。
[0047]首先，考虑到不同模具具有不同的参数规格，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
式中，D为最大减速度，J为减速度变化率，V为目标速度，t3为加速度变加速阶段的时间，T4是转盘匀速运动阶段的时间，T5为减速度由零减速度匀增加至最大减速度的时间，T6为减速度保持最大减速度的时间，T7为减速度由最大减速度匀减小至零减速度的时间，V2(t)为变减速阶段的转盘速度变化曲线，v5为减速度由零减速度匀增加至最大减速度期间的转盘速度，v6为减速度保持最大减速度期间的转盘速度，v7为减速度由最大减速度匀减小至零减速度期间的转盘速度。6.如权利要求5所述的一种注塑机液压转盘的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述加速度变加速阶段和减速度变减速阶段的转盘运动角度，通过对转盘速度变化曲线进行基于时间的积分运算获得。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：魏威，徐百里，陈哲铭，岳巍，卢鸥，王金领，卓宏治，张硕，徐文磊，严家淦，
申请(专利权)人：海天塑机集团有限公司，
类型：发明
国别省市：