目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:38570924 阅读:23 留言:0更新日期:2023-08-22 21:06
本发明专利技术公开了一种目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质。其中目标融合评价方法包括以下步骤:将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配;根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分,对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。本发明专利技术的有益效果:通过将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配,根据预设评价标准确定融合目标的各项指标得分,对各项指标得分加权求和的均值确定最终评分,优化了融合算法,提高目标探测的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车感知
,尤其涉及一种目标融合评价方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展,本车周围环境的目标探测技术逐渐成熟,其中,由于单一传感器场景覆盖不全、准确率较低等局限性,逐渐发展成为多传感器多目标跟踪。为了分析跟踪性能并优化融合跟踪算法,需要制定评价指标。尽管目标跟踪的实现方法多种多样,但针对跟踪结果的评价方法研究较少,其中比较有影响力的为MOT Challenge比赛提出的MOTA(Multiple Object Tracking Accuracy)、MOTP(Multiple Object Tracking Precision)等评价指标。
[0003]MOT Challenge比赛主要检测行人多目标跟踪性能,通过计算多目标跟踪的准确度、精度、误报总数以及漏报总数等评价标准评价各种跟踪算法对行人的跟踪性能。尽管这些评价标准能较好反应算法的跟踪性能,但此比赛输入为摄像头原始图像,传感器单一,无法直接应用于需要搭载多传感器融合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标融合评价方法,其特征在于,包括以下步骤:将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配;根据预设评价标准确定所述融合目标的各项指标得分,对所述各项指标得分加权求和的均值确定最终评分。2.根据权利要求1所述的目标融合评价方法,其特征在于,在所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配步骤之前还包括:确定融合目标的参数,其中所述参数至少包括:目标编号、目标纵向距离、目标横向距离、目标纵向相对速度和目标横向相对速度。3.根据权利要求2所述的目标融合评价方法,其特征在于,所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤包括:根据真值系统采样周期和融合目标输出周期,同步真值数据和融合目标;根据欧式距离,匹配同步后的所述真值数据和所述融合目标:根据欧式距离,匹配同步后的所述真值数据和所述融合目标:其中,x
t
为真值目标纵向距离,y
t
为真值目标横向距离,gate为阈值,系数k和b均由传感器误差特性确定。4.根据权利要求3所述的目标融合评价方法,其特征在于,所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括:如果上一帧与真值目标匹配的融合目标在本帧仍然存在,且在所述阈值gate以内,仍将上一帧融合目标与真值目标匹配。5.根据权利要求4所述的目标融合评价方法,其特征在于,所述将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配的步骤还包括:如果上一帧的融合目标在本帧消失或者上一帧的融合目标在本帧超出所述阈值gate,则回到所述步骤将满足预设条件的真值数据和融合目标相互匹配。6.根据权利要求1所述的目标融合评价方法,其特征在于,所述预设评价标准包括以下指标:第一指标,用于表示前后两帧融合目标不同次数与总帧数占比;第二指标,用于表示真值目标附近出现两个或多个融合目标的次数与总帧数占比,其中,连续帧出现只计一次;第三指标...

【专利技术属性】
技术研发人员:王方泉熊盼盼刘义军余昊
申请(专利权)人:东风汽车集团股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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