【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端速度规划解构方法
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[0001]本专利技术涉及一种速度解构的方法，尤其涉及到速度规划解构成非时间速度规划与实时轨迹控制。
技术介绍
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[0002]在机器人控制以及数控加工领域中，速度规划是一个非常重要的问题。经典的速度规划方法通常基于时间为变量，建立时间与速度、加速度及捷度等运动参数的映射关系。然而，现有的速度规划方法，规划与控制耦合，实时轨迹控制时还需考虑速度规划调整、减速点迭代计算等，导致实时计算量大。基于时间速度规划方法，难以与实际运动物理空间对应，增加了外部加工状态实时采集与定位、实时轨迹控制的难度。
[0003]因此，迫切需要一种新的速度规划方法来解决速度规划与实时轨迹控制解耦、外部加工状态实时采集与定位、高效实时轨迹控制等问题，为智能轨迹控制奠定基础。
技术实现思路
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[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种基于速度规划解构的方法。该方法将速度规划解构成非时间速度规划和实时轨迹控制两个部分。
[0005]传统的速度规划解构成其中是非时间...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于速度规划解构方法，其特征在于，包括以下步骤：传统的速度规划解构成其中是非时间速度规划，是实时轨迹控制。1)是非时间速度规划，不同于经典时间变量的速度规划，是以位移代替时间为变量的速度规划，不以时间变化而变化，具有空间性。2)是实时轨迹控制，由于这种解构后的实时轨迹控制避免了经典时间速度规划与控制的耦合，从而能减轻实时计算量提高实时轨迹控制效率。2.根据权利要求1所述的速度规划解构后非时间速度规划，其特征是，非时间轨迹位移代替时间为变量，进行速度、加速度及捷度规划，而选择非时间轨迹位移作为变量可以进一步统一速度规划的笛卡尔空间与运动的物理空间。3.根据权利要求1所述的非时间速...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴继春，李红姣，曹楚源，徐志论，徐冀初，范大鹏，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：
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