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本发明公开了一种机器人末端速度规划解构的方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将传统的速度规划解构成其中是非时间速度规划，是实时轨迹控制。步骤2：采集程序行号、位移等因素，构建非时间速度规划的横轴，以位移代替时间变量。步骤3：规划出的速度、加速...
该专利属于湘潭大学所有，仅供学习研究参考，未经过湘潭大学授权不得商用。

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