一种应用于配液机的仿真机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种应用于配液机的仿真机械手装置，包括：旋转架，两端分设有安瓿瓶夹爪和西林瓶夹爪；第一电机，用于控制旋转架旋转；旋转板，位于旋转架前侧，旋转板上竖向滑动连接有注射器操作器；第二电机，固定于旋转架上，用于控制旋转板旋转；注射器操作器上的注射器的针头与安瓿瓶夹爪偏心设置，旋转架上设置有控制安瓿瓶夹爪缓慢转动的旋转电机。本实用新型专利技术具有以下优点和效果：通过偏心设置安瓿瓶夹爪，旋转电机旋转夹爪到预定角度，旋转架带动针筒与安瓿瓶夹爪同步旋转这样的方式，实现安瓿瓶仿真抽吸，降低仿真抽吸的控制难度，从而配液机械手提高性能、降低制造成本。降低制造成本。降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于配液机的仿真机械手装置


[0001]本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种应用于配液机的仿真机械手装置。

技术介绍

[0002]目前，医院PIVAS智能装备中自动配液机可以提供无人工干预下的全自动配液工作，降低配液工作差错率，降低有毒药物对医护人员的身体伤害，受到医护人员的欢迎。自动配液机分为两大类型：商用多轴机器人配液机和简单三轴机械手配液机。三轴机械手配液机可以完成西林瓶控压注液和抽液操作，多轴机器人配液机除此以外，还可以模仿人工安瓿瓶抽液动作，减少残液。
[0003]但是，当前配液机器人技术中存在以下缺陷：
[0004]1.当前配液机器人夹持针筒，辅助设备夹持安瓿瓶。辅助设备做圆周转动，配液机器人夹持的针筒做复杂空间三维运动，以保证针尖始终跟随安瓿瓶瓶颈移动，同时，针尖还要变化角度，避免与安瓿瓶口干涉。两者在运动上需要严格配合，机构和控制比较复杂。
[0005]2.当前配液机器人价格昂贵，有些配液机器人装置重量高达3吨。这使得配液技术的应用受到资金和场地条件的限制，无法扩大应用范围。r/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：包括：旋转架(1)，两端分设有安瓿瓶夹爪(5)和西林瓶夹爪(6)，用于旋转后按需对接实现针剂药瓶的夹持；第一电机(2)，用于控制所述旋转架(1)旋转；旋转板(3)，位于所述旋转架(1)前侧，所述旋转板(3)上竖向滑动连接有注射器操作器(7)，用于携带注射器，并在所述旋转板(3)旋转后按需对接所述安瓿瓶夹爪(5)和所述西林瓶夹爪(6)，对安瓿瓶和西林瓶内的药液进行抽取后注入溶媒袋内；第二电机(4)，固定于所述旋转架(1)上，用于控制所述旋转板(3)旋转；所述注射器操作器(7)上的注射器的针头与安瓿瓶夹爪(5)偏心设置，所述旋转架(1)上设置有控制所述安瓿瓶夹爪(5)缓慢转动的旋转电机(11)；所述旋转电机(11)带动所述安瓿瓶夹爪(5)转动预定角度，所述安瓿瓶夹爪(5)中心线与注射器的针头中心线在预定空间点重合，缓慢转动所述旋转架(1)，实现注射器模仿人工倾斜抽吸药瓶内药液的动作。2.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述安瓿瓶夹爪(5)包括：第一基座(51)，固定于所述旋转电机(11)的机轴上；一对第一夹爪(52)，相向滑动连接于所述第一基座(51)，且相对的一侧均设置有供安瓿瓶嵌入的呈V形设置的槽口，一对所述第一夹爪(52)用于相互靠近时夹持安瓿瓶，用于相互远离时松开安瓿瓶；一对所述第一夹爪(52)的下端均向下延伸设置有第一导向板(54)，V形设置的槽口竖直延伸至所述第一导向板(54)的下端面；第一驱动源(53)，用于控制一对所述第一夹爪(52)相互靠近或远离。3.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述西林瓶夹爪(6)包括：第二基座(61)，设置于所述旋转架(1)上；一对第二夹爪(62)，相向滑动连接于所述第二基座(61)，相对的一侧均设置有圆弧形的凸台，所述凸台用于夹持西林瓶的瓶颈位置，一对所述第二夹爪(62)用于相互靠近时夹持安瓿瓶，用于相互远离时松开安瓿瓶；一对所述第二夹爪(62)的下端均向下延伸设置有第二导向板(64)，所述第二导向板(64)相对的一侧设置有圆弧形凹面，形成用于容纳西林瓶的容纳空间；第二驱动源(63)，用于控制一对所述第二夹爪(62)相互靠近或远离。4.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述西林瓶夹爪(6)前后滑动连接于所述旋转架(1)，用于在注射器向溶媒袋内注射药液时向后滑移避让注射器，供注射器与溶媒袋对接。5.根据权利要求1所述的一种应用于配液机的仿真机械手装置，其特征在于：所述注射器操作器(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建军，
申请(专利权)人：铱克科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：