对象分组方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种对象分组方法、装置、终端设备及存储介质，其对象分组方法包括：从目标图像获取若干个交通信号对象对应的边界检测框；基于预设的物理约束规则对若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到至少一个边界检测框组。基于本申请方案，利用了物理约束规则和若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，使得分组结果更加符合交通信号对象的物理特性，提高了交通信号对象的分组结果的准确度。果的准确度。果的准确度。

【技术实现步骤摘要】
对象分组方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种对象分组方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，交通信号对象的位置信息至关重要，交通信号对象是指交通信号灯、交通标志、交通标线等用于传达交通信号的对象，准确的交通信号对象的位置信息有利于提高自动驾驶控制效果。
[0003]自动驾驶下游程序的控制过程有时涉及车辆视角中的多个关联交通信号对象，关联的交通信号对象的相关信息需要进行分组使用，目前对交通信号对象的分组一般是直接根据其对应的位置信息进行的。但是，受到位置信息的精度限制，对交通信号对象的分组结果准确度低。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种对象分组方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决对交通信号对象的分组结果准确度低的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种对象分组方法，所述对象分组方法包括：
[0006]从目标图像获取若干个交通信号对象对应的边界检测框；
[0007]基于预设的物理约束规则和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象分组方法，其特征在于，所述对象分组方法包括：从目标图像获取若干个交通信号对象对应的边界检测框；基于预设的物理约束规则和所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到至少一个交通信号对象组。2.如权利要求1所述的对象分组方法，其特征在于，所述基于预设的物理约束规则和所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到至少一个交通信号对象组的步骤之前，还包括：根据预设的物理先验信息，构建所述物理约束规则。3.如权利要求1所述的对象分组方法，其特征在于，所述基于预设的物理约束规则和所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到至少一个交通信号对象组的步骤包括：基于预设的分布关系约束规则、预设的几何比例关系约束规则，以及所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到所述至少一个交通信号对象组。4.如权利要求3所述的对象分组方法，其特征在于，所述基于预设的分布关系约束规则、预设的几何比例关系约束规则，以及所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到所述至少一个交通信号对象组的步骤包括：根据所述若干个交通信号对象对应的边界检测框在所述目标图像中的位置，确定所述若干个交通信号对象对应的边界检测框之间的分布关系；基于所述若干个交通信号对象对应的边界检测框之间的分布关系，对所述若干个交通信号对象进行分组，得到至少一个待选交通信号对象组；对各个待选交通信号对象组之中的各个交通信号对象对应的边界检测框的几何比例进行分析，得到所述各个待选交通信号对象组对应的组内几何比例关系；将所述组内几何比例关系符合预设的几何比例关系条件的待选交通信号对象组确定为有效交通信号对象组。5.如权利要求1所述的对象分组方法，其特征在于，所述基于预设的物理约束规则和所述若干个交通信号对象对应的边界检测框进行分组，得到至少一个交通信号对象组的步骤包括：基于所述预设的物理约束规则和所述若干个...

【专利技术属性】
技术研发人员：范云凤，张肖，崔留争，王少毅，高立东，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：