一种形态记忆合金驱动的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种形态记忆合金驱动的机械手，包括手掌和与手掌连接的手指，所述手指包括与手掌固定连接的第一指节、与第一指节的前端转动配合的第一关节轴、后端与第一关节轴固定连接的第二指节、后端通过第二关节轴与第二指节的前端铰接的第三指节、后端通过第三关节轴与第三指节的前端铰接的第四指节、手指弯曲驱动机构和手指伸直驱动机构。本实用新型专利技术形态记忆合金驱动的机械手，其手指由形态合金驱动器驱动做弯曲运动，由电磁直线驱动器驱动做伸直运动，取消了现有机械手中的关节电机，简化了机械手的结构，有利于降低机械手的能耗，并避免了电机工作的噪声。并避免了电机工作的噪声。并避免了电机工作的噪声。

【技术实现步骤摘要】
一种形态记忆合金驱动的机械手


[0001]本技术涉及机械设备
，特别涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手完成某些工作，在服务型机器人、康复医疗类机器人、工业生产机器人中都有广泛应用。现有技术中机械手一般采用电机驱动关节运动，机械手的关节较多，每个关节设置一个驱动电机，使得机械手的结构较为复杂，工作能耗较高，噪声较大。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的是提供一种形态记忆合金驱动的机械手，以解决现有机械手的关节驱动电机多、能耗高等技术问题。
[0004]本技术形态记忆合金驱动的机械手，包括手掌和与手掌连接的手指，所述手指包括与手掌固定连接的第一指节、与第一指节的前端转动配合的第一关节轴、后端与第一关节轴固定连接的第二指节、后端通过第二关节轴与第二指节的前端铰接的第三指节、后端通过第三关节轴与第三指节的前端铰接的第四指节、手指弯曲驱动机构和手指伸直驱动机构；
[0005]所述手指弯曲驱动机构包括与第一指节连接的主动轴和从动轴、设置在主动轴上的主动齿轮、设置在从动轴上并与主动齿轮啮合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种形态记忆合金驱动的机械手，包括手掌和与手掌连接的手指，其特征在于：所述手指包括与手掌固定连接的第一指节、与第一指节的前端转动配合的第一关节轴、后端与第一关节轴固定连接的第二指节、后端通过第二关节轴与第二指节的前端铰接的第三指节、后端通过第三关节轴与第三指节的前端铰接的第四指节、手指弯曲驱动机构和手指伸直驱动机构；所述手指弯曲驱动机构包括与第一指节连接的主动轴和从动轴、设置在主动轴上的主动齿轮、设置在从动轴上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、形态合金驱动器和绳轮传动组，所述形态合金驱动器包括固定在第一指节上的绕线轴、固定在主动轴上的从动槽轮和两端分别缠绕在绕线轴与从动槽轮上的形态记忆合金绳，所述绳轮传动组包括固定在从动轴或主动轴上的第一绕线轮、固定在第一关节轴上的第二绕线轮、固定在第二关节轴上的第三绕线轮、固定在第三关节轴上的第四绕线轮和绕在第一绕线轮、第二绕线轮、第三绕线轮与第四绕线轮上的传动绳，所述传动绳的一端固定在第一绕线轮上，传动绳的另一端固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪颖倩，颜宇，熊俊，熊乙锟，张伟，张文彬，朱孙科，
申请(专利权)人：重庆市计量质量检测研究院，
类型：新型
国别省市：