一种爬壁相控阵探伤机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种爬壁相控阵探伤机器人，其包括行走装置、扫查架和抬升装置；行走装置上连接有相控阵超声探伤仪；扫查架包括横梁和探测组件，探测组件包括第一探测支架和第二探测支架，第一探测支架和第二探测支均可滑移地连接在横梁上，第一探测支架和第二探测支架上均连接有相控阵探头，第一探测支架和第二探测支架的相控阵探头分别位于焊缝的两侧；抬升装置连接在行走装置和扫查架之间，抬升装置用于驱动扫查架升降。本实用新型专利技术可以灵活地进行探伤姿态的调整，具有较高的检测可靠性，也大大提高了探伤机器人的检测效率。大提高了探伤机器人的检测效率。大提高了探伤机器人的检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁相控阵探伤机器人


[0001]本技术涉及无损检测和机器人
，尤其是指一种爬壁相控阵探伤机器人。

技术介绍

[0002]为了确保使用安全性，对于一些重要装备无论在制造阶段还是在服役阶段都需要进行结构的无损探伤。对于一些已进入老龄化阶段的装备，虽然从机械性能和表观看设备仍可继续服役，但是还需定期对装备进行探伤检测，尤其是对于海洋工程、船舶、风电、港口机械、核电以及化工等领域的重装备，需加强检测以杜绝安全隐患。目前，对于结构焊缝的无损检测普遍采用人工抽检方式，这种方式需消耗较大的劳动强度且存在较大的危险性，为避免该问题，现有技术中可采用爬壁探伤机器人代替人工进行各种恶劣环境的无损探伤，实现自动化全检。目前已有的焊缝自动化超声检测装置存在结构复杂、检测效率低、对检验工艺要求高等缺陷，爬壁相控阵探伤机器人能够有效解决上述弊端。
[0003]但是现有的爬壁探伤机器人不便于进行探伤姿态的调整且检测可靠性较低，不能够很好的适应大型结构各空间位置的长焊缝的探伤，影响检测效果。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁探伤机器人不便于进行探伤姿态调整且检测可靠性较低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种爬壁相控阵探伤机器人，包括，
[0006]行走装置，所述行走装置上连接有相控阵超声探伤仪；
[0007]扫查架，所述扫查架包括横梁和探测组件，所述探测组件包括第一探测支架和第二探测支架，所述第一探测支架和第二探测支架均可滑移地连接在横梁上，所述第一探测支架和第二探测支架上均连接有相控阵探头，所述第一探测支架和第二探测支架的相控阵探头分别位于焊缝的两侧；
[0008]抬升装置，所述抬升装置连接在所述行走装置和扫查架之间，所述抬升装置用于驱动所述扫查架升降。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述抬升装置包括导向架，所述导向架上可滑移地连接有滑台，所述滑台和所述扫查架相连接，所述滑台由丝杠螺母传动机构驱动升降。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述第一探测支架和第二探测支架均包括调节组件，所述调节组件的上部可滑移地连接在横梁上，下部通过第一铰接轴和保持架相铰接，所述保持架通过第二铰接轴和相控阵探头相铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相垂直。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述调节组件包括水平滑移件，所述水平滑移件可滑移地连接在所述横梁上，所述水平滑移件上设置有竖直滑轨，所述竖直滑轨上可滑移地连接有调节座，所述调节座通过弹性元件和立杆相连接，所述立杆通过第一铰接轴和保
持架相铰接。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述扫查架上还连接有激光指示器。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述扫查架包括至少两个相互平行的横梁，每个所述横梁上均连接有探测组件。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述行走装置上还连接有视觉焊缝跟踪器。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述行走装置包括车架，所述车架底部连接有扭转轴，所述扭转轴的一端可转动地连接有前置底盘，另一端可转动地连接有后置底盘，所述前置底盘的两侧均连接有车轮，所述后置底盘的两侧也均连接有车轮。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述前置底盘和后置底盘上均连接有磁铁件。
[0017]在本技术的一个实施例中，所述车轮均通过谐波齿轮减速器和驱动电机相连接。
[0018]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0019]本技术所述的爬壁相控阵探伤机器人，可以灵活地进行探伤姿态的调整，具有较高的检测可靠性，也大大提高了探伤机器人的检测效率，可以适用于不同结构空间的焊缝的探伤。
附图说明
[0020]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0021]图1是本技术的爬壁相控阵探伤机器人的主视图；
[0022]图2是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的仰视图；
[0023]图3是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的俯视图；
[0024]图4是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的左视图；
[0025]图5是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的轴测图；
[0026]图6是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的另一角度的轴测图；
[0027]图7是图1所示的爬壁相控阵探伤机器人的探伤原理图；
[0028]图8是图7中M处的局部放大示意图；
[0029]图9是图2中横梁和探测组件的装配示意图；
[0030]图10是图9中结构的另一角度的示意图；
[0031]说明书附图标记说明：1、行走装置；11、车架；12、扭转轴；13、前置底盘；14、后置底盘；15、车轮；16、谐波齿轮减速器；17、磁铁件；2、扫查架；21、横梁；22、第一探测支架；221、调节组件；2211、水平滑移件；2212、调节座；2213、弹性元件；2214、立杆；222、第一铰接轴；223、保持架；224、第二铰接轴；23、第二探测支架；24、相控阵探头；25、激光指示器；3、抬升装置；31、导向架；32、滑台；4、相控阵超声探伤仪；5、视觉焊缝跟踪器；6、安全保护组件；7、照明装置；8、超声波束；9、焊缝；10、工件。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0033]参照图1
‑
图3所示，本实施例公开了一种爬壁相控阵探伤机器人，其包括行走装置1、扫查架2和抬升装置3；
[0034]行走装置1上连接有相控阵超声探伤仪4；行走装置1用于带动整个机器人进行行走；
[0035]扫查架2包括横梁21和探测组件，探测组件包括第一探测支架22和第二探测支架23，第一探测支架22和第二探测支架23均可滑移地连接在横梁21上，第一探测支架22和第二探测支架23上均连接有相控阵探头24，第一探测支架22和第二探测支架23的相控阵探头24分别位于焊缝的两侧；
[0036]抬升装置3连接在行走装置1和扫查架2之间，抬升装置3用于驱动扫查架2升降。
[0037]其中，相控阵超声探伤仪4用于控制相控阵探头24向焊缝发射超声波信号、接收反射回来的超声波信号以及对发射、接收的超声波信号的时间差进行分析而获取焊缝内部损伤情况；相控阵超声探伤可以通过聚焦法则实现超声波对焊缝截面的全覆盖，具有更高的检测灵活性、检验精度和可靠性。
[0038]上述结构中，如图7
‑
图8所示，将第一探测支架22和第二探测支架23的相控阵探头24分别设置于工件10的焊缝9的两侧，可以从两侧向同一焊缝9发射超声波束8，能够提高超声波对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁相控阵探伤机器人，其特征在于：包括，行走装置，所述行走装置上连接有相控阵超声探伤仪；扫查架，所述扫查架包括横梁和探测组件，所述探测组件包括第一探测支架和第二探测支架，所述第一探测支架和第二探测支架均可滑移地连接在横梁上，所述第一探测支架和第二探测支架上均连接有相控阵探头，所述第一探测支架和第二探测支架的相控阵探头分别位于焊缝的两侧；抬升装置，所述抬升装置连接在所述行走装置和扫查架之间，所述抬升装置用于驱动所述扫查架升降。2.根据权利要求1所述的爬壁相控阵探伤机器人，其特征在于：所述抬升装置包括导向架，所述导向架上可滑移地连接有滑台，所述滑台和所述扫查架相连接，所述滑台由丝杠螺母传动机构驱动升降。3.根据权利要求1所述的爬壁相控阵探伤机器人，其特征在于：所述第一探测支架和第二探测支架均包括调节组件，所述调节组件的上部可滑移地连接在横梁上，下部通过第一铰接轴和保持架相铰接，所述保持架通过第二铰接轴和相控阵探头相铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相垂直。4.根据权利要求3所述的爬壁相控阵探伤机器人，其特征在于：所述调节组件包括水平滑移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华军，左昱昱，
申请(专利权)人：上海赛威德机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：