画卷收放、展开及其长距离柔性钢丝绳收放同步控制方法技术

本发明专利技术公开了画卷收放、展开及其长距离柔性钢丝绳收放同步控制方法，其中在利用长距离柔性钢丝绳收放画卷的方法中，通过用长距离柔性钢丝绳收放第一小车和第二小车，来驱动由第一小车承载的第一画轴和由第二小车承载的第二画轴；以及所述第一小车和第二小车分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱动电机牵引，当一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种表演场地的大型滚筒式展示装置收放、展开方法，特别 涉及画巻收放、展开及其长距离柔性钢丝绳收放同步控制方法。
技术介绍
目前的展示装置多为平面展示装置，通常由LED显示装置、液晶显示 装置、等离子显示装置组成。这些装置可以放置在地面、墙壁或者比赛场地的周围，由于这些显示 装置基本上是平面型的，因此展示或显示效果过于呆板，不够生动。大型体育场所需要进行举办一些大型盛会，比如全运会、亚运会和奥 运会，因此需要一种能够生动展现深刻意境的展示方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种利用长距离柔性钢丝绳收放画巻的方法。 本专利技术的另一个目的是提供一种利用长距离柔性钢丝绳展开画巻的方法。本专利技术的再一个目的是提供一种长距离柔性钢丝绳收放同步控制方法。根据本专利技术第一方面，所提供的利用长距离柔性钢丝绳收放画巻的方 法包括以下步骤通过用长距离柔性钢丝绳收放第一小车和第二小车，来驱动由第一小车承载的第一画轴和由第二小车承载的第二画轴；所述第一小车和第二小车分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱 动电机牵引，当一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳。 根据本专利技术第二方面，在位于基坑内升降台中心位置处放置表面具有LED显示元件的第一画轴和第二画轴，并且在升降台表面铺设LED平面显示装置；在升降台上方加盖可打开和闭合的第一车台盖板和第二车台盖板; 以及在所述第一车台盖板和第二车台盖板上铺设轨道，并且所述轨道上具 有沿不同方向滑动的第一小车和第二小车。本专利技术的利用长距离柔性钢丝 绳展开画巻的方法包括以下步骤a) 提升装置将所述第一画轴和所述第二画轴提升到地面位置并使其与 轨道上的第一小车和第二小车实现连接；b) 利用所述长距离柔性钢丝绳收放所述第一小车和第二小车，其中每 个小车分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱动电机牵引，当一套驱 动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳；c) 在所述第一小车和第二小车在分别沿着相反方向同步滑动的同时， 打开第一画轴和第二画轴的LED显示元件以及LED平面显示装置，使其按 照预定程序相互配合地显示画巻展开场景。上述的画巻提升和小车与画巻连接的步骤a)包括通过驱动第一车台盖板和第二车台盖板分别沿相反方向移动，打幵第 一车台盖板和第二车台盖板；利用驱动系统抬升所述升降台，直至所述升降台上升到与第一车台盖 板和第二车台盖板对接的高度；当所述升降台对接第一车台盖板和第二车台盖板对接后，所述驱动轨 道上的第一小车和第二小车分别快速到达位于升降台中心位置的所述第一 画轴和所述第二画轴位置，并与其快速连接。其中所述两套驱动电机为主从电机配置，主电机通过电压矢量闭环控 制实现高精度位置控制，以及从电机通过位置跟随实现与主电机的位置同 步。所述位置跟随包括从电机根据主电机角位移与从电机的角位移之差， 执行其转速调整的位置跟随。所述位置跟随还包括从电机根据主电机与从电机的转矩差来纠正从电机的跟随偏差。其中当所述转矩差超出偏差检测窗口时，计算从电机的跟随纠偏量，以便根据所述跟随纠偏量动态地调整从电机的跟随偏差；以及当所述转矩变化未超出偏差检测窗口时，不纠正从电机的跟随偏差。 根据本专利技术第三方面，本专利技术的长距离柔性钢丝绳收放同步控制方法 包括以下步骤承载每个画轴的小车由两套驱动电机通过长距离柔性钢丝绳牵引，当 一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放钢丝绳；其中，所述两套驱动电机为主从电机配置，其中主电机通过电压矢量 闭环控制实现高精度位置控制，以及从电机通过位置跟随实现与主电机的 位置同步。其中根据主电机和从电机的转矩差变化，计算从电机的跟随纠偏量， 以便根据所述跟随纠偏量动态地调整从电机的跟随偏差。其中当所述转矩变化差值超出偏差检测窗口时，计算从电机跟随主电 机的纠偏量，以便纠正所述从电机的跟随偏差；以及当所述转矩变化未超出偏差检测窗口时，不纠正所述从电机的跟随偏差。通过上述技术方案，本专利技术可以再长距离双向钢丝绳系统驱动条件下， 实现画轴高精度定位、高速稳定性、运动均匀性。 下面结合附图对本专利技术进行详细说明。附图说明图la至图lf是显示本专利技术的画巻设备展开过程的示意图； 图2是显示本专利技术的画巻展开前的俯视图； 图3是显示本专利技术的画巻展开后的俯视图4是本专利技术的从电机通过位置跟随实现与主电机的位置同步的原理图5是本专利技术的动态误差窗口调整曲线图。 具体实施例方式图la至图lf显示了本专利技术的适合于大型场所的画巻展现过程。其中用 于画巻展现的设施包括放置在位于基坑内的升降台51的中心位置处的表面具有LED显示元件的第一画轴41和第二画轴42，所述升降台51的上表面铺设用来显示画巻画面的LED平面显示装置5，参见图lb;加盖在升降台5上方的，可打开和闭合的第一车台盖板11和第二车台盖板12，如图la所示；以及铺设在所述第一车台盖板11和第二车台盖板12上的轨道4 (参见图2和图3)，其每道轨道4上分别有第一小车21和第二小车22，参见图la。本专利技术利用长距离柔性钢丝绳收放画巻，具体方法如下通过用长距离柔性钢丝绳(图中未显示)收放第一小车21和第二小车22，来驱动由第一小车21承载的第一画轴41和由第二小车22承载的第二画轴42，由于第一画轴41和第二画轴42分别由第一小车21和第二小车22驱动，因此第一画轴41和第二画轴42实际上也是由长距离柔性钢丝绳收放；所述第一小车21和第二小车22分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱动电机牵引，当一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳。本专利技术还利用长距离柔性钢丝绳来展开画巻41和42，其展开方法如下a) 提升装置将所述第一画轴41和所述第二画轴42提升到地面位置并使其与轨道4上的第一小车21和第二小车22实现连接；b) 利用所述长距离柔性钢丝绳收放所述第一小车21和第二小车22，其中每个小车分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱动电机牵引，当一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳；c) 在所述第一小车21和第二小车22在分别沿着相反方向同步滑动的同时，打开第一画轴41和第二画轴42的LED显示元件以及LED平面显示装置5，使其按照预定程序相互配合地显示画巻展开场景，参见图le。上述的画巻提升和小车与画巻连接的步骤a)包括参见图la，通过驱动第一车台盖板11和第二车台盖板12分别向相反方向移动，打开第一车台盖板11和第二车台盖板12;参见图lb，利用驱动系统抬升所述升降台51，直至所述升降台51上升到与第一车台盖板11和第二车台盖板12对接的高度；参见图lc和图ld，当所述升降台51对接第一车台盖板11和第二车台盖板12对接后，驱动装置(未显示)驱动每道轨道4上的第一小车21和第二小车22分别快速到达位于升降台中心位置的所述第一画轴41和所述第二画轴42位置，并与第一画轴41和第二画轴42快速连接。第一画轴41和所述第二画轴42两端分别设有一个伸縮架(未显示)，当第一小车21和第二小车22分别到达画轴位置时，画轴两端的伸縮架通过设置在画轴中的电动装置(未显示)向外伸出，使其插入小车的相应的锁槽中，从而实现画轴与小车的连接，然后两个画巻分别经由驱动电机牵引的小车21、 22在轨道4上移动。也就是说，小车21和小车22分别承载画轴41和42。小车包括位于两本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用长距离柔性钢丝绳收放画卷的方法，包括以下步骤：　通过用长距离柔性钢丝绳收放第一小车（２１）和第二小车（２２），来驱动由第一小车（２１）承载的第一画轴（４１）和由第二小车（２２）承载的第二画轴（４２）；　所述第一小车（２１ ）和第二小车（２１）分别由连接两条长距离柔性钢丝绳的两套驱动电机牵引，当一套驱动电机收绳时，另一套驱动电机随动放绳。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：于建平，陆乐，孔宪旺，吴继轩，黄科，杜安坤，余志雄，王坚，刘宇，周凤广，
申请(专利权)人：总装备部工程设计研究总院，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]