一种机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，公开了一种机械手，包括手掌和多个手指，多个手指沿手掌的外周依次间隔设置，手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构，第一指节、第二指节及第三指节依次铰接，第三指节远离第二指节的一端与手掌外周铰接；第一驱动机构安装于第二指节上，第一驱动机构用于驱动第一指节绕第二指节一端转动；第二驱动机构安装于第三指节上，第二驱动机构用于驱动第二指节绕第三指节一端转动，第三驱动机构安装于手掌上，第三驱动机构用于驱动第三指节绕手掌外周转动。本发明专利技术的机械手的各个关节处能够独立控制，手指位置实现精准调节，使得应用场景广。使得应用场景广。使得应用场景广。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，特别是涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。目前机械手大多是采用钢丝绳拉动手指运动的结构，也有用连杆推动手指三个关节同时运动的。其中，采用的钢丝绳驱动结构，具体通过一个驱动机构拉动钢丝绳让一个手指三个关节同时运动，因此不能稳定精确的控制关节运动，限制了机械手的应用场景；而采用连杆控制一根手指三个关节运动的结构，不能实现所有关节能独立控制，造成控制精度不高。因此亟需本申请的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种机械手，各个关节处能够独立控制，手指位置实现精准调节，使得应用场景广。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机械手，包括手掌和多个手指，多个所述手指沿所述手掌的外周依次间隔设置，所述手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构，所述第一指节、所述第二指节及所述第三指节依次铰接，所述第三指节远离所述第二指节的一端与所述手掌外周铰接；
[0005]所述第一驱动机构安装于所述第二指节上，所述第一驱动机构用于驱动所述第一指节绕所述第二指节一端转动；所述第二驱动机构安装于所述第三指节上，所述第二驱动机构用于驱动所述第二指节绕所述第三指节一端转动，所述第三驱动机构安装于所述手掌上，所述第三驱动机构用于驱动所述第三指节绕所述手掌外周转动。
[0006]优选的，还包括第一转轴及第二转轴，所述第一指节与所述第二指节之间通过所述第一转轴铰接，所述第二指节与所述第三指节通过所述第二转轴铰接。
[0007]优选的，所述第一指节靠近所述第二指节的一端设置有第一安装座，所述第一安装座与所述第一指节一体成型，所述第一安装座延伸进入到所述第二指节内。
[0008]优选的，所述第二指节内设置有第一传动组件，所述第一传动组件一端与所述第一驱动机构的动力输出端连接，所述第一传动组件另一端与所述第一安装座铰接，所述第一驱动机构驱动所述第一传动组件带动与所述第一安装座一体成型的所述第一指节绕所述第一转轴转动。
[0009]优选的，所述第一传动组件包括第一扣件、第一连杆、第一摆动轴及第一摆动盘；
[0010]所述第一扣件铰接于所述第一安装座内，所述第一连杆两端分别与所述第一扣件远离所述第一安装座的一端及所述第一摆动轴底部外周铰接，所述第一摆动轴顶部安装于所述第一摆动盘内，所述第一摆动轴安装位置处一侧的所述第一摆动盘内设置有安装孔，所述第一驱动机构的动力输出端安装于所述安装孔内。
[0011]优选的，所述第二指节靠近所述第三指节的一端设置有第二安装座，所述第二安
装座与所述第二指节一体成型，所述第二安装座延伸进入到所述第三指节内。
[0012]优选的，所述第三指节内设置有第二传动组件，所述第二传动组件一端与所述第二驱动机构的动力输出端连接，所述第二传动组件另一端与所述第二安装座铰接，所述第二驱动机构驱动所述第二传动组件带动与所述第二安装座一体成型的所述第二指节绕所述第二转轴转动。
[0013]优选的，所述第二传动组件包括第二扣件、第二连杆、第二摆动轴及第二摆动盘；
[0014]所述第二扣件铰接于所述第二安装座内，所述第二连杆两端分别与所述第二扣件远离所述第二安装座的一端及所述第二摆动轴底部外周铰接，所述第二摆动轴顶部安装于所述第二摆动盘内，所述第二摆动轴安装位置处一侧的所述第二摆动盘内还包括有安装孔，所述第二驱动机构的动力输出端安装于所述安装孔内。
[0015]优选的，所述第三驱动机构的动力输出端连接有摆臂，所述第三指节靠近所述手掌的一端铰接有第三连杆以及安装有第三转轴，所述第三连杆一端与所述摆臂中部铰接，所述第三驱动机构通过驱动所述摆臂可带动所述第三连杆摆动使得所述第三指节绕所述第三转轴转动。
[0016]优选的，将位于端部的一个所述手指定义为拇指，所述手掌上还安装有第一摆动机构，所述第一摆动机构的动力输出端连接有旋转机构，所述旋转机构的底部安装有第一转动销，所述旋转机构通过所述第一转动销与所述手掌铰接，所述旋转机构的动力输出端连接有固定架，所述固定架套设在所述拇指的第三指节外部，所述固定架通过所述第三转轴与所述拇指的第三指节铰接，所述旋转机构用于驱动所述拇指的第三指节沿其轴向旋转，所述第一摆动机构用于驱动所述旋转机构绕所述第一转动销转动；
[0017]将其余的所述手指定义为小指，所述小指还包括摆动架及安装于所述摆动架底部的第二转动销；
[0018]所述摆动架通过所述第二转动销安装于所述手掌上，所述摆动架一端通过所述第三转轴与所述小指的第三指节铰接，所述摆动架另一端内安装有第三摆动轴，所述第三摆动轴中部具有呈条形的通孔，靠近所述第三摆动轴的所述手掌上安装有第二摆动机构，所述第二摆动机构的动力输出端连接有第三摆动盘，所述第三摆动盘上还安装有摆杆，所述摆杆的一端安装于所述第三摆动轴的通孔内；
[0019]所述第二摆动机构用于驱动所述摆动架绕所述第二转轴销转动。
[0020]本专利技术提供一种机械手，与现有技术相比，其有益效果在于：
[0021]设置的第一驱动机构安装于第二指节上，第一驱动机构用于驱动所述第一指节绕第二指节一端转动；第二驱动机构安装于第三指节上，第二驱动机构用于驱动第二指节绕第三指节一端转动，第三驱动机构安装于手掌上，第三驱动机构用于驱动第三指节绕手掌外周转动，从而保证手指的三个关节均能够独立控制，手指位置实现精准调节，使得应用场景广。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例提供的机械手的立体结构示意图。
[0023]图2为本专利技术实施例提供的机械手的俯视结构示意图。
[0024]图3为本专利技术实施例提供的机械手的仰视结构示意图。
[0025]图4为本专利技术实施例提供的机械手的拇指立体放大结构示意图。
[0026]图5为本专利技术实施例提供的机械手的拇指底部放大结构示意图。
[0027]图6为本专利技术实施例提供的机械手的拇指内部放大结构示意图。
[0028]图7为本专利技术实施例提供的机械手的小指立体放大结构示意图。
[0029]图8为本专利技术实施例提供的机械手的小指的第三摆动轴与第三摆动盘安装放大结构示意图。
[0030]图9为本专利技术实施例提供的机械手的小指内部放大结构示意图。
[0031]图中：1、手掌；2、手指；20、旋转机构；201、第一转动销；202、固定架；21、摆动架；211、第二转动销；212、第三摆动轴；2120、通孔；22、第二摆动机构；221、第三摆动盘；2210、摆杆；23、第一指节；231、第一转轴；232、第一安装座；24、第二指节；241、第二转轴；242、第一扣件；243、第一连杆；244、第一摆动轴；245、第一摆动盘；246、第一安装孔；247、第二安装座；25、第三指节；251、第三转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括手掌和多个手指，多个所述手指沿所述手掌的外周依次间隔设置，所述手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构，所述第一指节、所述第二指节及所述第三指节依次铰接，所述第三指节远离所述第二指节的一端与所述手掌外周铰接；所述第一驱动机构安装于所述第二指节上，所述第一驱动机构用于驱动所述第一指节绕所述第二指节一端转动；所述第二驱动机构安装于所述第三指节上，所述第二驱动机构用于驱动所述第二指节绕所述第三指节一端转动，所述第三驱动机构安装于所述手掌上，所述第三驱动机构用于驱动所述第三指节绕所述手掌外周转动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：还包括第一转轴及第二转轴，所述第一指节与所述第二指节之间通过所述第一转轴铰接，所述第二指节与所述第三指节通过所述第二转轴铰接。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一指节靠近所述第二指节的一端设置有第一安装座，所述第一安装座与所述第一指节一体成型，所述第一安装座延伸进入到所述第二指节内。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第二指节内设置有第一传动组件，所述第一传动组件一端与所述第一驱动机构的动力输出端连接，所述第一传动组件另一端与所述第一安装座铰接，所述第一驱动机构驱动所述第一传动组件带动与所述第一安装座一体成型的所述第一指节绕所述第一转轴转动。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述第一传动组件包括第一扣件、第一连杆、第一摆动轴及第一摆动盘；所述第一扣件铰接于所述第一安装座内，所述第一连杆两端分别与所述第一扣件远离所述第一安装座的一端及所述第一摆动轴底部外周铰接，所述第一摆动轴顶部安装于所述第一摆动盘内，所述第一摆动轴安装位置处一侧的所述第一摆动盘内设置有安装孔，所述第一驱动机构的动力输出端安装于所述安装孔内。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二指节靠近所述第三指节的一端设置有第二安装座，所述第二安装座与所述第二指节一体成型，所述第二安装座延伸进入到所述第三指节内。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述第三指节内设置有第二传动组件，所述第二传动组件一...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷国华，
申请(专利权)人：清远市雷巧机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：