本发明专利技术公开了一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人，属于光伏清扫设备领域。本发明专利技术的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，包括随动臂、侧轮、摆臂轴、摆动检测元件和弹性复位件，随动臂的中间通过摆臂轴转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架上，侧轮安装在随动臂的两端；弹性复位件设于安装架上，并弹性作用在随动臂或侧轮的轮轴上，摆动检测元件设于安装架上。本发明专利技术通过将光伏清扫机器人的侧轮设置在随动臂上，利用弹性复位件保持侧轮与安装架保持相对稳定状态，利用摆动检测元件检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置，进而对光伏清扫机器人进行及时纠偏，防止出现卡死的问题，结构设计简单紧凑，检测准确且稳定性好，制造成本低本。造成本低本。造成本低本。
【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人
[0001]本专利技术涉及一种光伏清扫机器人，更具体地说，涉及一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人。
技术介绍
[0002]光伏清扫机器人是安装在光伏组件上定期对光伏组件表面进行清扫的机械设备，以防止灰尘影响光伏组件的有效辐照。光伏组件一般与地面之间具有一定安装倾角，光伏清扫机器人也倾斜地紧贴在光伏组件上运行。现有光伏清扫机器人主要包括上端行走轮、下端行走轮和设于上下端行走轮之间的滚刷组件，上下端行走轮一般采用独立驱动机构进行驱动。由于环境因素、安装工艺、电机同步性以及上下端行走轮运行摩擦力等方面的差异，在光伏清扫机器人运行时往往无法保证上下端行走轮的同步，导致光伏清扫机器人上下端行走速度不同而出现偏摆倾斜，严重时甚至会出现卡死现象。
[0003]为了防止光伏清扫机器人倾斜卡死，目前很多光伏清扫机器人都具有行走姿态检测和纠偏控制功能。例如中国专利号ZL201811267387.1公开的“光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法”、中国专利号ZL201910397748.2公开的“光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器”，前者在光伏板清扫机器人中间设置万向轮，利用光伏清扫机器人偏斜时万向轮产生的旋转位移来检测偏斜角度和偏斜方向，但万向轮行走过程中容易自由摆动，行走过程中的自身状态不易保证，容易产生检测误差；后者是在光伏清扫机器人内通过摆臂悬挂重物块，利用光伏清扫机器人上的测距传感器检测重物块的偏离距离，从而确定偏斜角度和偏斜方向，但在光伏清扫机器人行走过程中，由于惯性和振动，重物块自身会出现难以控制的晃动，进而导致行走姿态检测失真。又如中国专利号ZL202211133635.X公开的“平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置”、中国专利申请号202210547250.1公开的“一种光伏组件纠偏型智能清扫机器人及其控制方法”和中国专利号ZL202210121295.2公开的“一种太阳能光伏系统”等，这些专利申请案均采用测距传感器、位置传感器、位移传感器来检测偏斜角度和偏斜方向，这些传感器容易受到环境因素影响，实际工作稳定性欠佳，并且需要复杂的运算，控制系统和方法较为复杂。
[0004]中国专利申请号202110112658.1公开的“一种光伏板清扫机器人及其纠偏方法”，提出了通过检测驱动组件与光伏板外边缘的夹角，来得到光伏板清扫机器人的偏斜角度，其是将两个导轮分别通过支杆转动安装在固定板上，利用拉簧保证两个导轮始终与光伏板边框接触，并利用两个位置传感器检测对应支杆的倾斜角度，进而换算得到驱动组件与光伏板外边缘的夹角，检测数据更加准确，但结构设计上较为复杂，对机构的安装精度要求也较高，增加了光伏板清扫机器人的制造成本。
技术实现思路
[0005]1.专利技术要解决的技术问题
[0006]本专利技术的目的在于克服现有光伏清扫机器人纠偏检测准确性差、结构设计复杂、
制造成本高等不足，提供一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人，采用本专利技术的技术方案，将光伏清扫机器人的侧轮设置在中间转动的随动臂上，利用弹性复位件保持侧轮与安装架保持相对稳定状态，利用摆动检测元件检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置，在光伏清扫机器人行走出现偏斜时，随动臂在侧轮作用下也会产生对应的偏摆，这种偏摆会被摆动检测元件检测到，进而对光伏清扫机器人进行及时纠偏，防止出现卡死的问题，结构设计简单紧凑，检测准确且稳定性好，制造成本低。
[0007]2.技术方案
[0008]为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：
[0009]本专利技术的一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，包括随动臂、侧轮、摆臂轴、摆动检测元件和弹性复位件，所述随动臂的中间通过摆臂轴转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架上，所述侧轮安装在随动臂的两端，用于与光伏组件对应侧的光伏框架侧壁滚动配合；所述弹性复位件设于安装架上，并弹性作用在随动臂或侧轮的轮轴上，用于使随动臂两端的侧轮与安装架保持相对稳定状态；所述摆动检测元件设于安装架上，用于检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置。
[0010]更进一步地，所述弹性复位件为安装在安装架两侧与对应侧轮的轮轴相对应的弹性块，所述侧轮的轮轴侧壁抵在对应侧的弹性块上。
[0011]更进一步地，所述弹性块上设有压缩变形孔。
[0012]更进一步地，所述弹性块为矩形块体结构，并通过螺钉固定在安装架上，所述轮轴上具有抵接端头，所述抵接端头上具有与弹性块抵接的抵接平面。
[0013]更进一步地，所述摆动检测元件为微动开关或开关电路或角度传感器。
[0014]更进一步地，在所述摆动检测元件为微动开关时，所述随动臂上设有用于触发微动开关的触动柱，所述微动开关在触动柱的偏摆方向两侧各设有一个。
[0015]更进一步地，所述安装架的下部具有底板，所述摆臂轴通过轴承座转动支承在底板上，所述随动臂位于底板的下方。
[0016]更进一步地，所述摆动检测元件和弹性复位件均设于底板的上侧，所述底板上还对应设有避让孔。
[0017]本专利技术的一种光伏清扫机器人，包括机架总成、上行走轮总成、下行走轮总成和滚刷总成，所述上行走轮总成和下行走轮总成分别设于机架总成的两端，用于驱动光伏清扫机器人在光伏组件上行走；所述滚刷总成设置在机架总成的下方，用于对光伏组件的光伏板进行清扫；还包括上述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，该纠偏机构安装在下行走轮总成的安装架上。
[0018]更进一步地，所述机架总成上具有用于分别控制上行走轮总成和下行走轮总成行走速度的控制器，所述控制器与纠偏机构中的摆动检测元件通信连接。
[0019]3.有益效果
[0020]采用本专利技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
[0021](1)本专利技术的一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其包括随动臂、侧轮、摆臂轴、摆动检测元件和弹性复位件，随动臂的中间通过摆臂轴转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架上，侧轮安装在随动臂的两端，用于与光伏组件对应侧的光伏框架侧壁滚动配合；弹性复位件设于安装架上，并弹性作用在随动臂或侧轮的轮轴上，用于使随动臂两端的侧轮
与安装架保持相对稳定状态；摆动检测元件设于安装架上，用于检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置；通过将光伏清扫机器人的侧轮设置在中间转动的随动臂上，利用弹性复位件保持侧轮与安装架保持相对稳定状态，利用摆动检测元件检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置，在光伏清扫机器人行走出现偏斜时，随动臂在侧轮作用下也会产生对应的偏摆，这种偏摆会被摆动检测元件检测到，进而对光伏清扫机器人进行及时纠偏，防止出现卡死的问题，结构设计简单紧凑，检测准确且稳定性好，制造成本低；
[0022](2)本专利技术的一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其弹性复位件为安装在安装架两侧与对应侧轮的轮轴相对应的弹性块，侧轮的轮轴侧壁抵在对应侧的弹性块上，弹性复位件结构设计简单，直接与侧轮的轮轴抵接配合，安装方便，两个弹性块能够保持随动臂的相对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：包括随动臂(41)、侧轮(42)、摆臂轴(43)、摆动检测元件(45)和弹性复位件(46)，所述随动臂(41)的中间通过摆臂轴(43)转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架(31)上，所述侧轮(42)安装在随动臂(41)的两端，用于与光伏组件(600)对应侧的光伏框架(601)侧壁滚动配合；所述弹性复位件(46)设于安装架(31)上，并弹性作用在随动臂(41)或侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)上，用于使随动臂(41)两端的侧轮(42)与安装架(31)保持相对稳定状态；所述摆动检测元件(45)设于安装架(31)上，用于检测随动臂(41)的偏摆方向和偏摆位置。2.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性复位件(46)为安装在安装架(31)两侧与对应侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)相对应的弹性块，所述侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)侧壁抵在对应侧的弹性块上。3.根据权利要求2所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性块上设有压缩变形孔(46
‑
1)。4.根据权利要求2所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性块为矩形块体结构，并通过螺钉固定在安装架(31)上，所述轮轴(42
‑
1)上具有抵接端头，所述抵接端头上具有与弹性块抵接的抵接平面。5.根据权利要求1至4任意一项所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述摆动检测元件(45)为微动开关或开关电路或角度传感器。6.根据权利要求5所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡高芳，丁晓林，
申请(专利权)人：江苏德天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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