一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人，属于光伏清扫设备领域。本发明专利技术的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，包括随动臂、侧轮、摆臂轴、摆动检测元件和弹性复位件，随动臂的中间通过摆臂轴转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架上，侧轮安装在随动臂的两端；弹性复位件设于安装架上，并弹性作用在随动臂或侧轮的轮轴上，摆动检测元件设于安装架上。本发明专利技术通过将光伏清扫机器人的侧轮设置在随动臂上，利用弹性复位件保持侧轮与安装架保持相对稳定状态，利用摆动检测元件检测随动臂的偏摆方向和偏摆位置，进而对光伏清扫机器人进行及时纠偏，防止出现卡死的问题，结构设计简单紧凑，检测准确且稳定性好，制造成本低本。造成本低本。造成本低本。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人


[0001]本专利技术涉及一种光伏清扫机器人，更具体地说，涉及一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构及光伏清扫机器人。

技术介绍

[0002]光伏清扫机器人是安装在光伏组件上定期对光伏组件表面进行清扫的机械设备，以防止灰尘影响光伏组件的有效辐照。光伏组件一般与地面之间具有一定安装倾角，光伏清扫机器人也倾斜地紧贴在光伏组件上运行。现有光伏清扫机器人主要包括上端行走轮、下端行走轮和设于上下端行走轮之间的滚刷组件，上下端行走轮一般采用独立驱动机构进行驱动。由于环境因素、安装工艺、电机同步性以及上下端行走轮运行摩擦力等方面的差异，在光伏清扫机器人运行时往往无法保证上下端行走轮的同步，导致光伏清扫机器人上下端行走速度不同而出现偏摆倾斜，严重时甚至会出现卡死现象。
[0003]为了防止光伏清扫机器人倾斜卡死，目前很多光伏清扫机器人都具有行走姿态检测和纠偏控制功能。例如中国专利号ZL201811267387.1公开的“光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法”、中国专利号ZL201910397748.2公开的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：包括随动臂(41)、侧轮(42)、摆臂轴(43)、摆动检测元件(45)和弹性复位件(46)，所述随动臂(41)的中间通过摆臂轴(43)转动安装在光伏清扫机器人一侧的安装架(31)上，所述侧轮(42)安装在随动臂(41)的两端，用于与光伏组件(600)对应侧的光伏框架(601)侧壁滚动配合；所述弹性复位件(46)设于安装架(31)上，并弹性作用在随动臂(41)或侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)上，用于使随动臂(41)两端的侧轮(42)与安装架(31)保持相对稳定状态；所述摆动检测元件(45)设于安装架(31)上，用于检测随动臂(41)的偏摆方向和偏摆位置。2.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性复位件(46)为安装在安装架(31)两侧与对应侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)相对应的弹性块，所述侧轮(42)的轮轴(42
‑
1)侧壁抵在对应侧的弹性块上。3.根据权利要求2所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性块上设有压缩变形孔(46
‑
1)。4.根据权利要求2所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述弹性块为矩形块体结构，并通过螺钉固定在安装架(31)上，所述轮轴(42
‑
1)上具有抵接端头，所述抵接端头上具有与弹性块抵接的抵接平面。5.根据权利要求1至4任意一项所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：所述摆动检测元件(45)为微动开关或开关电路或角度传感器。6.根据权利要求5所述的光伏清扫机器人防卡死纠偏机构，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡高芳，丁晓林，
申请(专利权)人：江苏德天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：