一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。索检测。索检测。

【技术实现步骤摘要】
一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置


[0001]本专利技术属于机器人领域，特别是涉及一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置。

技术介绍

[0002]中国贵州FAST射电望远镜是由中国自主建设的世界上最大的单口径球面射电望远镜，也是目前世界上最灵敏的射电望远镜之一。其始建于2011年，2016年建成并开始投入运行。FAST射电望远镜具有更大的扫描范围，且能够探测到更微弱的射电信号，主要任务是探测宇宙中的暗物质、星系和脉冲星等，为人类探索研究宇宙未知提供前沿信息和数据支撑。
[0003]FAST射电望远镜设备组成复杂，其中馈源舱处于每个抛物面的焦点位置，聚焦反射面收到的信号，以此来开展高灵敏度太空观测任务。馈源舱由6根主缆索悬挂在望远镜中心部位，通过主缆索的收放带动馈源舱运动，改变其俯仰角度和空间位置。所有缆索承担自身重力、馈源舱重力和改变馈源舱方位的牵引力等，具有非常严峻的实用工况，对于设备的安全稳定运行提出巨大挑战。
[0004]缆索设备是FAST射电望远镜安全可靠长期运行的保障，其承担改变馈源舱接受信号方位的主要任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，其特征在于：包括运动执行装置(1)、视觉采集装置(2)和控制器，所述运动执行装置(1)包括协作双臂安装固定组件(11)和机械臂组件(12)，所述机械臂组件(12)设置有两个，两个所述机械臂组件(12)对称布置在协作双臂安装固定组件(11)的左右两侧，每个所述机械臂组件(12)的末端设置一个视觉采集装置(2)，两个所述视觉采集装置(2)协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，所述协作双臂安装固定组件(11)包括两个吸附组件(113)，每个所述吸附组件(113)用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件(12)，所述机械臂组件(12)和视觉采集装置(2)均与控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，其特征在于：所述协作双臂安装固定组件(11)还包括固定支架(111)和固定安装板(112)，所述固定安装板(112)设有两个，两个固定安装板(112)左右对称的布置在固定支架(111)上，每个固定安装板(112)远离缆索一侧与对应的吸附组件(113)相连。3.根据权利要求2所述的一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，其特征在于：所述机械臂组件(12)包括主关节模组(121)、主行程臂杆(123)、副关节模组(125)、副行程臂杆(127)、变形关节安装套(129)、变形关节模组(1210)和变形关节输出元件(1211)，所述主关节模组(121)与固定安装板(112)相连，所述主关节模组(121)的转动端与主行程臂杆(123)一端相连，所述主行程臂杆(123)的另一端与副关节模组(125)相连，所述副关节模组(125)的转动端与副行程臂杆(127)一端相连，所述副行程臂杆(127)的另一端通过变形关节安装套(129)与变形关节模组(1210)相连，所述变形关节模组(1210)的转动端与变形关节输出元件(1211)相连。4.根据权利要求3所述的一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，其特征在于：所述主行程臂杆(123)通过主关节模组密封元件(122)与主...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚峰，刘涛，孙翔宇，张学贺，李长乐，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：