一种运动控制方法、装置、设备以及工程机械制造方法及图纸

本申请提供一种运动控制方法、装置、设备以及工程机械，所述方法包括：获取工程机械第二节臂的第二端的目标水平坐标，所述目标水平坐标表示所述第二节臂的第二端进行垂直运动时需要保持的水平坐标；获取所述第二节臂的第二端的当前水平坐标；然后根据所述目标水平坐标以及所述当前水平坐标，以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，确定第一控制参数以及第二控制参数；最后根据所述第一控制参数控制所述第一节臂运动，并根据所述第二控制参数控制所述第二节臂运动。本申请提出的技术方案，能够实现机械臂末端执行器在垂直方向的直线轨迹控制，有效避免了作业过程中的碰撞风险，提高了工程机械的安全性和可靠性。的安全性和可靠性。的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制方法、装置、设备以及工程机械


[0001]本申请涉及工程机械运动控制领域，具体涉及一种运动控制方法、装置、设备以及工程机械。

技术介绍

[0002]垂直运动是机械臂末端执行器的运动方式之一，在工程机械领域是必不可少的。
[0003]在机械臂末端执行器进行垂直运动时，为了避免机械臂与周围物体或机械结构发生碰撞，缩短机械臂执行器的运动距离，降低机械臂末端执行器以及作业物品所受的惯性力，减少摇晃、震动等现象，机械臂执行器通常沿直线进行垂直运动。例如，在换电装备进行电池箱更换时，通常包括换电装备末端执行器携带电池箱垂直提升远离电池箱工位或垂直下降放置到电池箱工位等机械臂末端执行器需要沿直线进行垂直运动的工况。
[0004]因此，机械臂末端执行器在垂直方向的直线轨迹控制尤为重要。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种运动控制方法、装置、设备以及工程机械，实现了机械臂末端执行器在垂直方向的直线轨迹控制，有效避免了作业过程中的碰撞风险。根据本申请实施例的第一方面，提供了一种运动控制方法，应用于工程机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于工程机械，所述工程机械包括第一节臂、第二节臂以及末端执行器，所述第二节臂的第一端与所述第一节臂连接，所述第二节臂的第二端与所述末端执行器连接；所述方法包括：获取所述第二节臂的第二端的目标水平坐标，所述目标水平坐标表示所述第二节臂的第二端进行垂直运动时需要保持的水平坐标；获取所述第二节臂的第二端的当前水平坐标；根据所述目标水平坐标以及所述当前水平坐标，以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，确定第一控制参数以及第二控制参数，所述第一控制参数表示控制所述第一节臂进行运动的相关参数，所述第二控制参数表示控制所述第二节臂进行运动的相关参数；根据所述第一控制参数控制所述第一节臂运动，并根据所述第二控制参数控制所述第二节臂运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二节臂的第二端的当前水平坐标，包括：获取设置于所述工程机械上的传感器采集的第一信息，所述第一信息包括所述第一节臂的姿态信息以及所述第二节臂的姿态信息；根据所述第一信息以及所述工程机械的运动学模型，确定所述第二节臂的第二端的当前水平坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标水平坐标以及所述当前水平坐标，以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，确定第一控制参数以及第二控制参数，包括：确定所述目标水平坐标与所述当前水平坐标之间的坐标差；以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，根据所述坐标差确定所述第一控制参数，以及根据所述坐标差确定所述第二控制参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标水平坐标以及所述当前水平坐标，以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，确定第一控制参数以及第二控制参数，包括：根据所述目标水平坐标，确定目标前伸距离，所述前伸距离表示所述第二节臂的第二端与第一固定点之间的水平距离，所述第一固定点表示位置不受所述第一节臂运动影响以及不受所述第二节臂运动影响的固定点；根据所述当前水平坐标，确定当前前伸距离；确定所述目标前伸距离与所述当前前伸距离之间的距离差；以使得所述第二节臂的第二端按照所述目标水平坐标进行垂直运动为目的，根据所述距离差确定所述第一控制参数，以及根据所述距离差确定所述第二控制参数。5.根据权利要求3或权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述第二节臂的第二端的目标水平坐标前，所述方法还包括：设计第一节臂外环控制算法以及第二节臂内环控制算法，并确定所述第一节臂外环控制算法以及第二节臂内环控制算法中的相关参数，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：