自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。提升换道体感。提升换道体感。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是一个具有极高复杂度的系统工程，而决策规划是自动驾驶的关键部分之一，其核心就是要解决车辆该怎么走的问题。
[0003]换道决策规划是指车辆为获取速度优势或由于行驶需求等，综合考虑自身及周围车辆位置、速度和加速度等因素，在给定的未来时间段内计算时空行驶轨迹，以保证变更车道行为的顺利安全地进行。目前当场景发生变化时(如车道跟随变为换道)，规划线型会随之改变。当规划线型变化时，跟踪控制误差突变，导致方向盘猛打。
[0004]换道时方向盘猛打可分为两种情景：
[0005]1、换道决策执行时，优化出的线型横向变化较大，导致换道较猛，引起乘客体感不适。
[0006]2、换道由于某种因素被中止时，返回原车道，实车体感为方向盘猛打，引起乘客体感不适。

技术实现思路

[0007]本专利技术实施例提供一种自动驾驶换道场景的路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶换道场景的路径规划方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界，包括：根据所述道路信息和所述行驶数据确定目标换道道路；根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；根据所述换道决策确定对应的路径边界。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括：若所述障碍物与当前的预计碰撞时间大于阈值，则当前车辆的换道决策为执行换道保持；若所述障碍物与当前的预计碰撞时间小于或等于阈值且当前不处于换道路径，则当前车辆的换道决策为执行换道中止保持；当执行所述换道中止保持时，满足如下任意条件时，确定的换道决策为返回原车道：所述障碍物为设定障碍物；所述换道中止保持的维持时间超过设定时长；所述目标换道道路前方设定距离不允许换道。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述换道决策确定对应的路径边界，包括：根据所述换道决策确定当前车辆行驶的参考线；根据所述参考线确定路径边界；其中路径边界中包括第一边界和第二边界。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述路径边界确定路径参考横向信息，包括：基于所述第一边界和所述第二边界的确定路径参考横向信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型，包括：基于所述换道决策和所述路径参考横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：张中举，刘洋，邹炳宇，尚秉旭，陈志新，王洪峰，张勇，金百鑫，邱云海，陈威池，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：