本申请提供一种泊车路径生成方法及装置，该方法包括：在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点，并将泊车起点添加至预设的待选点列表中；从待选点列表中弹出代价最低的节点，并将代价最低的节点添加至预设的选定点列表中；基于选定点列表中的节点进行RS曲线搜索，得到RS曲线搜索结果；判断RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测；当RS曲线搜索结果通过障碍碰撞检测时，基于RS曲线搜索结果生成泊车路径。可见，该方法及装置能够完善泊车可用场景，提高泊车路径规划实时性，并提升泊车时的用户体验。并提升泊车时的用户体验。并提升泊车时的用户体验。
【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径生成方法及装置
[0001]本申请涉及汽车
，具体而言，涉及一种泊车路径生成方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，各厂商都有使用混合A星算法来规划泊车路径，然而在面对狭窄车位时，混合A星算法很容易规划失败。同时，混合A星算法的实施对地图分辨率具有一定的要求，这使得混合A星算法不得不在效果和速度上做出相应取舍。另一方面，混合A星算法中难免会存在曲率突变的情况，从而严重影响了泊车时的用户体验。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种泊车路径生成方法及装置，能够完善泊车可用场景，提高泊车路径规划实时性，并提升泊车时的用户体验。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种泊车路径生成方法，包括：
[0005]在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点，并将所述泊车起点添加至预设的待选点列表中；
[0006]从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中；
[0007]基于所述选定点列表中的节点进行RS曲线搜索，得到RS曲线搜索结果；
[0008]判断所述RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测；
[0009]当所述RS曲线搜索结果通过所述障碍碰撞检测时，基于所述RS曲线搜索结果生成泊车路径。
[0010]进一步地，所述方法还包括：
[0011]当所述RS曲线搜索结果未通过所述障碍碰撞检测时，在所述双分辨率栅格地图中基于混合A星算法进行节点扩展，得到扩展节点；
[0012]将所述扩展节点添加至所述待选点列表中，并触发执行所述从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中的步骤。
[0013]进一步地，所述将所述扩展节点添加至所述待选点列表中的步骤之后，所述方法还包括：
[0014]检测所述待选点列表中是否存在与所述扩展节点相重复的待选节点；
[0015]当存在所述待选节点时，计算所述扩展节点的代价；
[0016]当所述扩展节点的代价小于所述待选节点的代价时，基于所述扩展节点的代价更新所述待选节点的代价，并合并所述待选节点和扩展节点。
[0017]进一步地，所述在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点步骤之前，所述方法还包括：
[0018]获取待泊入车位信息、车辆初始位置信息和/或障碍物位置信息；
[0019]基于所述待泊入车位信息、所述车辆初始位置信息和/或所述障碍物位置信息，生
成双分辨率栅格地图。
[0020]进一步地，所述方法还包括：
[0021]在预生成的双分辨率栅格地图中确定与待泊入车位信息相对应的泊车终点：
[0022]判断所述泊车起点和所述泊车终点是否存在障碍物；
[0023]当所述泊车起点和所述泊车终点不存在所述障碍物时，触发执行将所述泊车起点添加至预设的待选点列表中的步骤。
[0024]进一步地，所述判断所述RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测的步骤之前，所述方法还包括：
[0025]当所述RS曲线搜索结果出现曲率突变的情况时，结合回旋曲线性质对所述RS曲线搜索结果进行平滑处理；其中，当所述RS曲线搜索结果为曲直曲的曲线类型时，所述RS曲线搜索结果中直线的长度大于等于曲线的长度。
[0026]本申请实施例第二方面提供了一种泊车路径生成装置，所述泊车路径生成装置包括：
[0027]确定单元，用于在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点，并将所述泊车起点添加至预设的待选点列表中；
[0028]添加单元，用于从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中；
[0029]搜索单元，用于基于所述选定点列表中的节点进行RS曲线搜索，得到RS曲线搜索结果；
[0030]判断单元，用于判断所述RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测；
[0031]生成单元，用于当所述RS曲线搜索结果通过所述障碍碰撞检测时，基于所述RS曲线搜索结果生成泊车路径。
[0032]进一步地，所述泊车路径生成装置还包括：
[0033]扩展单元，用于当所述RS曲线搜索结果未通过所述障碍碰撞检测时，在所述双分辨率栅格地图中基于混合A星算法进行节点扩展，得到扩展节点；
[0034]所述添加单元，还用于将所述扩展节点添加至所述待选点列表中，并触发执行所述从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中的操作。
[0035]进一步地，所述泊车路径生成装置还包括：
[0036]检测单元，用于在所述添加单元将所述扩展节点添加至所述待选点列表中之后，检测所述待选点列表中是否存在与所述扩展节点相重复的待选节点；
[0037]计算单元，用于当存在所述待选节点时，计算所述扩展节点的代价；
[0038]更新单元，用于当所述扩展节点的代价小于所述待选节点的代价时，基于所述扩展节点的代价更新所述待选节点的代价，并合并所述待选节点和扩展节点。
[0039]进一步地，所述泊车路径生成装置还包括：
[0040]获取单元，用于在所述确定单元在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点步骤之前，获取待泊入车位信息、车辆初始位置信息和/或障碍物位置信息；
[0041]所述生成单元，还用于基于所述待泊入车位信息、所述车辆初始位置信息和/或所
述障碍物位置信息，生成双分辨率栅格地图。
[0042]进一步地，所述泊车路径生成装置还包括：
[0043]所述确定单元，还用于在预生成的双分辨率栅格地图中确定与待泊入车位信息相对应的泊车终点：
[0044]判断单元，用于判断所述泊车起点和所述泊车终点是否存在障碍物；
[0045]所述确定单元，还用于当所述泊车起点和所述泊车终点不存在所述障碍物时，将所述泊车起点添加至预设的待选点列表中。
[0046]进一步地，所述泊车路径生成装置还包括：
[0047]处理单元，用于在所述判断单元判断所述RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测的操作之前，并在所述RS曲线搜索结果出现曲率突变的情况时，结合回旋曲线性质对所述RS曲线搜索结果进行平滑处理；其中，当所述RS曲线搜索结果为曲直曲的曲线类型时，所述RS曲线搜索结果中直线的长度大于等于曲线的长度。
[0048]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的泊车路径生成方法。
[0049]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的泊车路径生成方法。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径生成方法，其特征在于，包括：在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点，并将所述泊车起点添加至预设的待选点列表中；从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中；基于所述选定点列表中的节点进行RS曲线搜索，得到RS曲线搜索结果；判断所述RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测；当所述RS曲线搜索结果通过所述障碍碰撞检测时，基于所述RS曲线搜索结果生成泊车路径。2.根据权利要求1所述的泊车路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述RS曲线搜索结果未通过所述障碍碰撞检测时，在所述双分辨率栅格地图中基于混合A星算法进行节点扩展，得到扩展节点；将所述扩展节点添加至所述待选点列表中，并触发执行所述从所述待选点列表中弹出代价最低的节点，并将所述代价最低的节点添加至预设的选定点列表中的步骤。3.根据权利要求2所述的泊车路径生成方法，其特征在于，所述将所述扩展节点添加至所述待选点列表中的步骤之后，所述方法还包括：检测所述待选点列表中是否存在与所述扩展节点相重复的待选节点；当存在所述待选节点时，计算所述扩展节点的代价；当所述扩展节点的代价小于所述待选节点的代价时，基于所述扩展节点的代价更新所述待选节点的代价，并合并所述待选节点和扩展节点。4.根据权利要求1所述的泊车路径生成方法，其特征在于，所述在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点步骤之前，所述方法还包括：获取待泊入车位信息、车辆初始位置信息和/或障碍物位置信息；基于所述待泊入车位信息、所述车辆初始位置信息和/或所述障碍物位置信息，生成双分辨率栅格地图。5.根据权利要求1所述的泊车路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：在预生成的双分辨率栅格地图中确定与待泊入车位信息相对应的泊车终点：判断所述泊车起点和所述泊车终点是否存在障碍物；当所述泊车起点和所述泊车终点不存在所述障碍物时，触发执行将...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄经伟，罗经纬，周才，杨佳，伊海霞，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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