一种无人清洁车的路线规划方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人清洁车的路线规划方法、装置、设备和介质，方法包括通过无人清洁车内的自动驾驶系统获取无人清洁车前方的预设规格区域对应的区域图像，根据区域图像映射至预设的语义地图上的区域，按照语义地图上的道路标线对其进行划分，确定至少两个待清洁区域并分别识别待清洁区域对应的区域垃圾数量，再采用区域垃圾数量计算相邻待清洁区域的垃圾差值绝对值；若垃圾差值绝对值超过预设的变道阈值，则通过规划模块按照区域垃圾数量调整无人清洁车的清洁路线。从而通过结合区域图像和物体感知的方式，对预设规格区域内的垃圾数量进行有效分析，进而能够实现对无人清洁车的清洁路线的灵活调整。清洁路线的灵活调整。清洁路线的灵活调整。

【技术实现步骤摘要】
一种无人清洁车的路线规划方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及清洁车驾驶
，尤其涉及一种无人清洁车的路线规划方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展与进步，越来越多的工具趋于智能化，尤其是无人驾驶的研究，将会给人们的生活带来很大的便利。
[0003]例如无人清洁车，其能够对获取到的路面图像进行识别，确定垃圾位置并进行清扫。
[0004]但现如今无人清洁车的清扫路线通常是依据常规清洁任务进行设定，路线相对固定且清扫覆盖的范围有限，无法对垃圾较多和相对干净的路面进行判断，清洁灵活程度较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种无人清洁车的路线规划方法、装置、设备和介质，解决了现如今无人清洁车的清扫路线通常是依据常规清洁任务进行设定，路线相对固定且清扫覆盖的范围有限，无法对垃圾较多和相对干净的路面进行判断，清洁灵活程度较低的技术问题。
[0006]本专利技术第一方面提供的一种无人清洁车的路线规划方法，包括：
[0007]获取无人清洁车前方的预设规格区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人清洁车的路线规划方法，其特征在于，包括：获取无人清洁车前方的预设规格区域对应的区域图像；根据预设的语义地图和所述区域图像，确定至少两个待清洁区域并分别识别所述待清洁区域对应的区域垃圾数量；采用所述区域垃圾数量计算相邻所述待清洁区域的垃圾差值绝对值；若所述垃圾差值绝对值超过预设的变道阈值，则通过所述规划模块按照所述区域垃圾数量调整所述无人清洁车的清洁路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述垃圾差值绝对值未超过预设的变道阈值，则通过规划模块保持所述无人清洁车在当前时刻的清洁路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的语义地图和所述区域图像，确定至少两个待清洁区域并分别识别所述待清洁区域对应的区域垃圾数量的步骤，包括：从预设的语义地图定位所述区域图像对应的道路标线和道路区域；按照所述道路标线对所述道路区域进行划分，确定至少两个待清洁区域；对各所述待清洁区域对应的区域图像进行垃圾识别，分别确定对应的区域垃圾数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路标线包括可变道虚线与路基实线；所述按照所述道路标线对所述道路区域进行划分，确定至少两个待清洁区域的步骤，包括：统计所述道路区域内所述可变道虚线的虚线数量；若所述虚线数量为一条，则以所述可变道虚线为中心线，以所述路基实线为边界线，将所述道路区域划分为两个待清洁区域；若所述虚线数量为两条或多条，则以所述可变道虚线为等分线，以所述路基实线为边界线，将所述道路区域划分为多个待清洁区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述垃圾差值绝对值超过预设的变道阈值，则通过所述规划模块按照所述区域垃圾数量调整所述无人清洁车的清洁路线的步骤，包括：若所述垃圾差值绝对值超过预设的变道阈值，则发送变道指令至规划模块；通过所述规划模块按照所述区域垃圾数量从多至少分配各个所述待清洁区域对应的优先级；若所述优先级最高的待清洁区域与所述无人清洁车当前区域之间的车道数量小于或等于预设阈值，则通过所述规划模块将所述无人清洁车的清洁路线直接调整至所述优先级最高的待清洁区域；若所述优先级最高的待清洁区域与所述无人清洁车当前区域之间的车道数量大于预设阈值，则通过所述规划模块对所述无人清洁车的清洁路线进行连续变道规划后，调整至所述优先级最高的待清洁区域。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎嘉朗，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：