手持式机电外科系统技术方案

一种外科装置包括手柄组件，该手柄组件具有动力源；马达，该马达联接到动力源；和控制器，该控制器被配置成控制马达。外科装置还包括适配器组件，该适配器组件被配置成选择性地联接到手柄组件；再装载件，该再装载件被配置成选择性地联接到适配器组件的远侧部分，该再装载件包括多个紧固件；和砧座组件，该砧座组件能够选择性地联接到适配器组件的远侧部分，砧座组件能够相对于再装载件运动。控制器被进一步配置成控制马达以将砧座组件从起始位置移动到压缩位置，从而以在砧座组件和再装载件之间的目标夹持力压缩组织。之间的目标夹持力压缩组织。之间的目标夹持力压缩组织。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手持式机电外科系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年12月8日提交的美国临时专利申请63/122,538号的权益，所述美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文中。


[0003]本公开涉及外科装置。更具体而言，本公开涉及用于执行外科规程的手持式机电外科系统。

技术介绍

[0004]一种类型的外科装置为圆形夹持、切割和缝合装置。此装置可以在外科规程中用于重新附接先前横断的直肠部分或相似规程。常规的圆形夹持、切割和缝合器械包括手枪或线性抓握型结构，其具有从其延伸的伸长轴杆以及支撑于伸长轴杆的远端上的钉仓。在此实例中，医生可以将圆形缝合器械的砧座组件插入到患者的直肠中，且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵砧座组件。医生也可以将圆形缝合器械的其余部分(包括仓组件)经由切口且朝向横切的直肠部分插入。砧座和仓组件朝向彼此接近，且钉从仓组件朝向砧座组件射出以在组织中形成钉以实现端对端吻合，且发动环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取心。缝合器械从外科手术部位移除。
[0005]若干外科装置制造商已开发具有用于操作和/或操纵外科装置的专用的供电式驱动系统的产品线。在许多情况下，外科装置包括可重复使用的供电式手柄组件，以及可弃式钉仓组件、端部执行器等，其在使用前选择性连接到供电式手柄组件且接着在使用后从钉仓组件或端部执行器断开以便弃置或在一些情况下进行除菌以供再次使用。
[0006]包括电池动力源的动力机电外科缝合器在吻合规程的夹持、缝合和切割部分期间利用马达来致动动力外科缝合器的各种部件。因此，需要一种动力外科缝合器，其被配置成在这些阶段期间精确控制马达以形成防漏吻合。

技术实现思路

[0007]根据本公开的动力圆形缝合器用于跨多种外科技术在多种组织类型、厚度和疾病状态上产生吻合。取决于组织类型、厚度等，接近形成吻合的组织所需的力可在规程之间变化。在组织由于组织类型或状况而特别厚或致密的情况下，以与较薄组织相同的速度和力夹持可能导致组织创伤、过度压缩或不能将组织压缩到期望的组织间隙。
[0008]当前描述的动力圆形缝合器被配置成夹持组织以达到目标夹持压力，以便在夹持期间减少创伤并且允许组织中的流体无创伤地离开部位。如果动力圆形缝合器在该目标压力下不能到达期望的组织间隙，则用户可能仍然希望与该组织形成吻合。与需要移除缝合器并利用较大的再装载件/砧座重新插入的常规缝合器不同，本动力圆形缝合器被配置成实现期望的组织间隙。
[0009]本专利技术提供一种受控组织压缩(“CTC”)算法，该算法在夹持算法的受控组织压缩
阶段期间实现完全夹持所需的力超过目标夹持压力时控制夹持。在该情况下，由动力圆形缝合器施加到组织的压力与达到期望的组织间隙所需的距离成比例地增加。连续且成比例地增加压力，直到实现期望的组织间隙或触发超时。用户还可以在超时之后继续夹持，直到实现期望的组织间隙。在压缩阶段期间，压力增加直到达到压力极限值，此时保持恒定直到实现期望的组织间隙或发生超时。
[0010]根据本公开的一个实施方案，公开一种外科装置。外科装置包括手柄组件，该手柄组件具有动力源；马达，该马达联接到动力源；和控制器，该控制器被配置成控制马达。外科装置还包括适配器组件，该适配器组件被配置成选择性地联接到手柄组件；再装载件，该再装载件被配置成选择性地联接到适配器组件的远侧部分，该再装载件包括多个紧固件；和砧座组件，该砧座组件能够选择性地联接到适配器组件的远侧部分，砧座组件能够相对于再装载件运动。控制器被进一步配置成控制马达以将砧座组件从起始位置移动到压缩位置，从而以在砧座组件和再装载件之间的目标夹持力压缩组织。
[0011]根据上述实施方案的一个方面，再装载件可包括存储起始夹持力和最大力值的存储装置。控制器可被进一步配置成与存储装置通信并将目标夹持力设定为起始夹持力。控制器可被进一步配置成确定砧座组件的当前位置和砧座组件行进的距离。控制器可被进一步配置成执行行进距离与最小距离或当前位置与压缩位置中的至少一者的比较。控制器可被进一步配置成响应于该比较通过力值的变化来增加目标夹持力。
[0012]根据上述实施方案的另一方面，控制器可被进一步配置成基于距离比计算力值的变化。控制器可被进一步配置成通过将第一距离差和第二距离差相除来计算距离比。控制器可被进一步配置成计算砧座组件的当前位置与压缩位置之间的第一距离差。控制器可被进一步配置成计算起始位置与压缩位置之间的第二距离差。控制器可被进一步配置成通过将距离比与最大力值相乘来计算力值的变化。控制器可被进一步配置成确定砧座组件是否在设定时间段内到达压缩位置。
[0013]根据本公开的另一实施方案，公开一种外科装置。外科装置包括手柄组件，该手柄组件具有动力源；马达，该马达联接到动力源；和控制器，该控制器被配置成控制马达。外科装置还包括适配器组件，该适配器组件被配置成选择性地联接到手柄组件；再装载件，该再装载件被配置成选择性地联接到适配器组件的远侧部分，该再装载件包括多个紧固件；和砧座组件，该砧座组件能够选择性地联接到适配器组件的远侧部分，砧座组件能够相对于再装载件运动。控制器被进一步配置成控制马达以将砧座组件从起始位置移动到压缩位置，从而在设定时间段内以在砧座组件和再装载件之间的目标夹持力压缩组织。控制器还被配置成确定砧座组件是否在设定时间段内到达压缩位置；执行砧座组件行进的距离与最小距离或砧座组件的当前位置与压缩位置中的至少一者的比较；以及通过基于比较的力值的变化来增加目标夹持力。
[0014]根据上述实施方案的一个方面，再装载件可包括存储起始夹持力和最大力值的存储装置。控制器可被进一步配置成与存储装置通信并将目标夹持力设定为起始夹持力。控制器可被进一步被配置成基于距离比计算力值的变化。
[0015]根据上述实施方案的另一方面，控制器可进一步被配置成通过将第一距离差和第二距离差相除来计算距离比。控制器可被进一步配置成计算砧座组件的当前位置与压缩位置之间的第一距离差。控制器可被进一步配置成计算起始位置与压缩位置之间的第二距离
差。控制器可被进一步配置成通过将距离比与最大力值相乘来计算力值的变化。
附图说明
[0016]本文结合附图描述了本公开的实施方案，其中：
[0017]图1是根据本公开的实施方案的包括手柄组件、适配器组件和端部执行器的手持式外科器械的透视图；
[0018]图2是图1的手柄组件、适配器组件以及端部执行器的示意图；
[0019]图3是适配器组件和附接到适配器组件的端部执行器(例如，环形再装载件和砧座组件)的侧面透视图；
[0020]图4是部分地以虚线示出的适配器组件的透视图，无端部执行器(例如，环形再装载件和砧座组件)；
[0021]图5是根据本公开的实施方案的执行图1的外科器械的缝合功能的方法的流程图；
[0022]图6是示出根据本公开的实施方案在由图1的外科器械执行的夹持序列期间砧座组件的行进距离和速度的示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科装置，包括：手柄组件，所述手柄组件包括：动力源；马达，所述马达联接到所述动力源；以及控制器，所述控制器被配置成控制所述马达；适配器组件，所述适配器组件被配置成选择性地联接到所述手柄组件；再装载件，所述再装载件被配置成选择性地联接到所述适配器组件的远侧部分，所述再装载件包括多个紧固件；以及砧座组件，所述砧座组件能够选择性地联接到所述适配器组件的所述远侧部分，所述砧座组件能够相对于所述再装载件移动，其中所述控制器进一步被配置成控制所述马达以将所述砧座组件从起始位置移动到压缩位置，从而以所述砧座组件和所述再装载件之间的目标夹持力压缩组织。2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述再装载件包括存储起始夹持力和最大力值的存储装置。3.根据权利要求2所述的外科装置，其中所述控制器进一步被配置成与所述存储装置通信并且将所述目标夹持力设定为所述起始夹持力。4.根据权利要求3所述的外科装置，其中所述控制器进一步被配置成确定所述砧座组件的当前位置和所述砧座组件行进的距离。5.根据权利要求4所述的外科装置，其中所述控制器进一步被配置成执行所述行进距离与最小距离或所述当前位置与所述压缩位置中的至少一者的比较。6.根据权利要求5所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成响应于所述比较，通过力值的变化来增加所述目标夹持力。7.根据权利要求6所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成基于距离比计算所述力值的变化。8.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成通过将第一距离差和第二距离差相除来计算所述距离比。9.根据权利要求8所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成计算所述砧座组件的当前位置与所述压缩位置之间的所述第一距离差。10.根据权利要求8所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成计算所述起始位置与所述压缩位置之间的所述第二距离差。11.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成通过将所述距离比与所述最大力值相乘来计算所述力值的变化。12.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：柯惠有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：