一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法，包括以下步骤：获取初始状态信息、障碍物坐标信息、获取目标点信息并建立栅格地图；根据初始状态信息，计算首次扩展节点，规划当前点到首次扩展节点的路径，计算首次扩展节点的总代价值；计算二次扩展节点，并计算首次扩展节点到二次扩展节点之间的扩展代价值；判断二次扩展节点是否为目标点，若是，则完成规划。本发明专利技术中，对需要对两次转弯之间的路径长度进行约束，以避免规划出的路径出现必要的转弯。出现必要的转弯。出现必要的转弯。

【技术实现步骤摘要】
一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法。

技术介绍

[0002]无人车的路径规划指的是已知车辆的行驶环境，同时在环境中给定无人驾驶汽车行驶的起始点和目标点，在符合车辆行驶条件的前提下，避开行驶环境中的所有障碍物，同时生成有效的行驶路径，该路径为该环境中的最有路径。
[0003]现有的算法在规划过程中可能出现的路径转角大小不符合无人车运动学约束，所规划路径距离障碍物过近。
[0004]因此，有必要提供一种新的技术方案以克服上述缺陷。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种可有效解决上述技术问题的改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法。
[0006]为达到本专利技术之目的，采用如下技术方案：
[0007]一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法，包括以下步骤：
[0008]步骤S1：获取初始状态信息、障碍物坐标信息、获取目标点信息并建立栅格地图；r/>[0009]步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：获取初始状态信息、障碍物坐标信息、获取目标点信息并建立栅格地图：步骤S2：根据初始状态信息，计算首次扩展节点，规划当前点到首次扩展节点的路径，步骤S3：计算步骤S2中首次扩展节点的总代价值f(s
start
，s)；步骤S4：计算二次扩展节点，并计算首次扩展节点到二次扩展节点之间的扩展代价值；步骤S5：判断二次扩展节点是否为目标点，若是，则完成规划；若不是，进行步骤S1。2.如权利要求1所述的改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法，其特征在于：步骤S2中，S为当前节点，S
parent
为当前节点的父代节点，S
sub
为当前节点的最近拓展点，S
near
和S
peer
为当前节点的邻近拓展节点，首次扩展节点在沿车行进方向，垂直方向，且dist(S
sub
，S
parent
)≥2d，d为栅格的边长。3.如权利要求2所述的改进路径转角及转角步长无人车路径规划方法，其特征在于：转角步长D需满足dist(S，S
near
)+dist(S，S
line
)≥D
·
dist(S，S
sub
)或dist(S，S
peer
)+dist(S，S
line
)≥D
·
dist(S，S
sub
)；其中，d...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗马思阳，王利杰，封士宇，杨震祺，
申请(专利权)人：苏州广目汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：