一种移动机器人的自动导航系统、导航方法、设备及介质技术方案

本发明专利技术提供一种移动机器人的自动导航系统、导航方法、设备及介质，该系统包括感知模块、无地图规划模块、高斯过程优化规划模块、执行控制模块，该方法包括通过感知模块获取移动机器人的位置信息、姿态信息以及环境信息；通过无地图规划模块接收环境信息，并基于无地图规划算法进行路径规划和避障决策，生成移动机器人的运动规划路径；通过高斯过程优化规划模块，生成实时的控制决策；根据高斯过程优化规划模块生成的控制决策，控制机器人的运动，使得机器人实现自主导航并达到目标位置。通过同时使用无地图规划算法和高斯过程优化算法可以提供实时性、灵活性和简化系统的优势，使移动机器人能够在未知环境中高效地进行自主导航和控制。航和控制。航和控制。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的自动导航系统、导航方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及机器人导航
，具体为一种移动机器人的自动导航系统、导航方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]移动机器人是一种能够自主移动和执行任务的机器人系统。它通常包括机械结构、电子控制系统和感知系统等组件，以实现在各种环境中的移动和操作能力。移动机器人的应用领域广泛，包括工业自动化、物流和仓储、服务和卫生保健、农业和环境监测等。它们可以执行各种任务，如物品搬运、巡逻和安全监控、室内清洁等。移动机器人的自主导航和智能决策能力不断发展，为人们的生活和工作带来了便利和效率的提升。在现有技术中，通过SALM算法构建全局地图进行路径规划，无法实现在未知环境下的自主导航和避障，同时，通过SALM算法依赖于特定的传感器配置，在复杂动态环境的情况下，难以构建高精度路径规划。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种移动机器人的自动导航系统、导航方法、设备及介质，以解决上述技术问题。
[0004]本专利技术提供的一种移动机器人的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的自动导航系统，其特征在于，包括：感知模块，所述感知模块用于获取移动机器人的位置信息、姿态信息以及环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物位置、地图数据；无地图规划模块，所述无地图规划模块与所述感知模块连接，所述无地图规划模块用于接收所述位置信息、所述环境信息，并基于无地图规划算法计算得到路径规划和避障决策，生成移动机器人的运动规划路径；高斯过程优化规划模块，所述高斯过程优化规划模块与所述感知模块、所述无地图规划模块连接，所述高斯过程优化规划模块用于接收移动机器人的所述位置信息、所述姿态信息以及所述路径规划和所述避障决策，并基于高斯过程优化算法生成实时的控制决策；执行控制模块，所述执行控制模块与所述高斯过程优化规划模块连接，所述执行控制模块用于接收控制决策，控制移动机器人的运动。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的自动导航系统，其特征在于，所述感知模块包括激光雷达、摄像头、距离传感器、惯性测量单元。3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的自动导航系统，其特征在于，所述执行控制模块包括伺服控制器、伺服电机。4.一种移动机器人的自动导航方法，应用于移动机器人的自动导航系统，其特征在于，包括：S110：通过感知模块获取移动机器人的位置信息、姿态信息以及环境信息，其中，环境信息包括障碍物位置、地图数据；S120：通过无地图规划模块接收所述位置信息、所述环境信息，并基于无地图规划算法计算得到路径规划和避障决策，生成移动机器人的运动规划路径；S130：通过高斯过程优化规划模块，接收移动机器人的所述位置信息、所述姿态信息以及所述运动规划路径，并基于高斯过程优化算法生成实时的控制决策；S140：通过执行控制模块，接收所述高斯过程优化规划模块生成的控制决策，控制机器人的运动，使得移动机器人实现自动导航并达到目标位置。5.根据权利要求4所述的一种移动机器人的自动导航方法，其特征在于，步骤S120具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：费旭锋，黄国柒，
申请(专利权)人：上海鲸鱼机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：