底盘悬挂机构、底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。底盘悬挂机构包括摆臂组件、铰接座、调节部件和减震组件，摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂与第二摆臂之间通过铰接座和旋转销轴枢轴连接；调节部件设置于旋转销轴上，用于调节旋转销轴和铰接座之间的摩擦力，且调节部件与铰接座的外侧壁抵接，铰接座的两个相对的外侧壁分别与缓冲组件及旋转销轴抵接；减震组件一端与第一摆臂连接，另一端与第二摆臂连接。调节部件能够满足减震底盘的使用需求，提升底盘在颠簸路面和起停过程中的平稳性。面和起停过程中的平稳性。面和起停过程中的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂机构、底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在陆地上应用的移动机器人其行走方式主要有轮式、履带式、足式等。
[0003]而轮式机器人的优点是高速移动性及高操作效率。对于轮式机器人而言，底盘是整个系统的重要承载部件，用于安装电池、控制主板、传动系统等部件；所以需要保证底盘部分能够缓冲吸振，具有较强的地面适应性。但是现有的底盘悬挂机构多是后轮与驱动轮之间采用多连杆机构(如四连杆机构)实现联动，但是多连杆机构会导致后脚轮连杆较短，在机器人转向的过程中后轮上压力分配产生较大变化，使机器人产生晃动；而现有技术中连杆之间通过转轴连接，并通过螺母或者卡销将销轴锁定，连杆之间的阻尼无法调节，联动性能较差，无法满足减震底盘的使用需求。
[0004]因此，亟需一种底盘悬挂机构、底盘及机器人，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种底盘悬挂机构、底盘及机器人，能够根据实际需要调节旋转阻力，提升了底盘在颠簸路面和起停过程中的平稳性。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]底盘悬挂机构，包括：
[0008]摆臂组件，包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂与所述第二摆臂之间通过铰接座和旋转销轴枢轴连接，所述第一摆臂安装连接有第一转动轮，所述第二摆臂安装连接有第二转动轮；
[0009]调节部件，用于调节所述第一摆臂和所述第二摆臂在运动过程中的旋转阻力；
[0010]减震组件，所述减震组件一端与所述第一摆臂连接，另一端与所述第二摆臂连接。
[0011]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述调节部件设置于所述旋转销轴上，所述铰接座的两个相对的外侧壁分别与所述调节部件及所述旋转销轴的限位部抵接，所述铰接座的两个相对的内侧壁分别于所述第一摆臂和所述第二摆臂抵接；
[0012]所述调节部件包括碟簧，所述碟簧套设于所述旋转销轴上，所述旋转销轴上还设置有锁紧螺母和垫片，所述垫片分别与所述锁紧螺母和所述调节部件抵接。
[0013]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述调节部件包括多个碟簧片和多个橡胶垫，沿所述旋转销轴的轴向，多个所述碟簧片与多个所述橡胶垫交替设置，所述旋转销轴上还设置有锁紧螺母和垫片，所述垫片分别与所述锁紧螺母和所述调节部件抵接。
[0014]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述调节部件包括卷簧，所述卷簧
套设于所述旋转销轴上，所述旋转销轴上还设置有锁紧螺母和垫片，所述垫片分别与所述锁紧螺母和所述调节部件抵接。
[0015]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述垫片为工程塑料垫片。
[0016]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第一摆臂和所述第二摆臂伸入所述铰接座的内腔，且所述第一摆臂和所述第二摆臂均通过所述旋转销轴与所述铰接座连接，所述第一摆臂与所述第二摆臂中的一个与所述旋转销轴固定连接。
[0017]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第二摆臂与所述铰接座通过锁紧螺钉与所述旋转销轴固定连接。
[0018]本技术还提供了一种底盘，包括底盘本体，还包括上述任一方案所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构对称设置于所述底盘本体的两侧。
[0019]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，还包括独立的支撑轮，所述支撑轮通过连接架与所述底盘本体固定连接。
[0020]本技术还提供了一种机器人，包括机器人舱室以及上述任一方案所述的底盘，所述机器人舱室位于所述底盘的顶部。
[0021]本技术有益效果：
[0022]调节部件能够与旋转销轴配合将铰接座整体夹紧，铰接座的内侧壁与摆臂组件紧贴，这样在第一摆臂和第二摆臂旋转时会与铰接座之间存在摩擦，摩擦则会产生摩擦力，在摩擦力的作用下，旋转销轴具备了旋转阻力，由于旋转销轴与第一摆臂和第二摆臂中的一个固定连接，与旋转销轴连接的第一摆臂或第二摆臂也具备了旋转阻力，这样调节部件可根据实际需要自行调节与旋转销轴连接第一摆臂和第二摆臂的旋转阻力，第一摆臂和第二摆臂可根据实际需要摆动，进而能够满足减震底盘的使用需求，提升底盘在颠簸路面和起停过程中的平稳性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的第二摆臂、铰接座与调节部件的位置关系仰视图；
[0026]图3为本技术实施例提供的第二摆臂、铰接座与调节部件的位置关系正视图；
[0027]图4为本技术提供的底盘的结构示意图；
[0028]图5为本技术提供的底盘的正视图。
[0029]图中：
[0030]1、第一摆臂；2、第二摆臂；3、旋转销轴；4、第一转动轮；5、第二转动轮；6、铰接座；7、碟簧；8、垫片；9、锁紧螺母；10、锁紧螺钉；11、支撑轮；12、连接座；13、减振组件；131、第一减震件；132、第二减震件；14、底盘本体。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0032]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0033]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.底盘悬挂机构，其特征在于，包括：摆臂组件，包括第一摆臂(1)和第二摆臂(2)，所述第一摆臂(1)与所述第二摆臂(2)之间通过铰接座(6)和旋转销轴(3)枢轴连接，所述第一摆臂(1)安装连接有第一转动轮(4)，所述第二摆臂(2)安装连接有第二转动轮(5)；调节部件，用于调节所述第一摆臂(1)和所述第二摆臂(2)在运动过程中的旋转阻力；减震组件(13)，所述减震组件(13)一端与所述第一摆臂(1)连接，另一端与所述第二摆臂(2)连接。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述调节部件设置于所述旋转销轴(3)上，所述铰接座(6)的两个相对的外侧壁分别与所述调节部件及所述旋转销轴(3)的限位部抵接，所述铰接座(6)的两个相对的内侧壁分别于所述第一摆臂和所述第二摆臂抵接；所述调节部件包括碟簧(7)，所述碟簧(7)套设于所述旋转销轴(3)上，所述旋转销轴(3)上还设置有锁紧螺母(9)和垫片(8)，所述垫片(8)分别与所述锁紧螺母(9)和所述调节部件抵接。3.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述调节部件包括多个碟簧片和多个橡胶垫，沿所述旋转销轴(3)的轴向，多个所述碟簧片与多个所述橡胶垫交替设置，所述旋转销轴(3)上还设置有锁紧螺母(9)和垫片(8)，所述垫片(8)分别与所述锁紧螺母(9)和所述调节部件抵接。4.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹏程，唐旋来，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：