无人机复检方法、无人机及存储介质技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，提供一种无人机复检方法、无人机及存储介质，首先接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；然后确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。该方法摒弃了现有技术中不断对比确定复检时异常点的检测位置的方案，而是直接通过用户的交互操作实现对待复检的目标点位的确定，并利用目标点位确定与之关联的无人机的目标位姿信息，可以实现无人机的目标位姿信息的快速确定，为复检提供便利，进而提升复检效率，实现目标点位的快速复检，有助于异常点的及时确认和检修。常点的及时确认和检修。常点的及时确认和检修。

【技术实现步骤摘要】
无人机复检方法、无人机及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机复检方法、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人机已被广泛应用于电力线路、大型设备等对象的巡检。
[0003]现有的无人机巡检过程，通常包括首次巡检和复检两个过程，复检是在首次巡检发现异常点的基础上无人机重新对异常点进行检测的过程。复检的过程中，无人机需要沿首次巡检的路线进行飞行，并将拍摄到的实时画面与检修人员选定的异常点所在的目标区域进行对比，判断实时画面中是否出现目标区域。当实时画面中出现目标区域时，则确定该实时画面的拍摄位置即为异常点的检测位置。进而，在该检测位置，对异常点进行检测。
[0004]然而，这种通过不断对比的方式确定复检时异常点的检测位置的方案，将大大降低复检的效率，不利于对异常点的快速发现及检修。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种无人机复检方法、无人机及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0006]本专利技术提供一种无人机复检方法，包括：
[0007]接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；
[0008]确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。
[0009]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；
[0010]其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。
[0011]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；
[0012]所述目标图像为所述目标异常点图像，基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：
[0013]确定所述目标图像关联的目标异常检测信号；
[0014]基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。
[0015]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的
方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；
[0016]基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：
[0017]基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。
[0018]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；
[0019]基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，还包括：
[0020]控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；
[0021]若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检；
[0022]或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。
[0023]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述接收用户的交互操作指令，之前包括：
[0024]在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，并将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储；或者，通过所述声成像组件，将所述异常点图像的图像标识、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息进行关联存储。
[0025]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述目标点位包括多个，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；
[0026]基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：
[0027]基于每个目标点位对应的交互操作顺序或每个目标点位关联的目标位置，确定每个目标点位的复检顺序，并基于所述复检顺序，控制所述无人机依次对每个目标点位进行复检。
[0028]根据本专利技术提供的一种无人机复检方法，所述声成像组件或所述无人机上配置有视觉指示单元；
[0029]基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检时，还包括：控制所述视觉指示单元向所述目标点位发射激光。
[0030]本专利技术还提供一种无人机复检方法，包括：
[0031]接收复检指令，并响应于所述复检指令，确定复检时的目标位姿信息，所述目标位
姿信息与巡检对象上待复检的目标点位相关联；
[0032]基于所述目标位姿信息，对所述目标点位进行复检。
[0033]本专利技术还提供一种无人机，包括：无人机本体、遥控设备和搭载在所述无人机本体上的声成像组件；所述无人机本体分别与所述遥控设备和所述声成像组件通信连接，所述遥控设备和所述声成像组件通信连接；
[0034]所述遥控设备用于控制所述无人机本体对巡检对象进行巡检，并向用户展示所述无人机本体巡检过程中所述巡检对象上各点位的标识信息；所述遥控设备还用于执行上述的无人机复检方法；
[0035]所述无人机本体用于执行上述的无人机复检方法。
[0036]根据本专利技术提供的一种无人机，所述声成像组件还用于采集所述无人机本体巡检过程中巡检路径上的声波信号，并在所述声波信号异常时向所述无人机本体发送异常检测信号；
[0037]所述无人机本体或所述遥控设备还用于在所述无人机巡检过程中控制所述声成像组件拍摄巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述遥控设备；和/或，在接收到所述异常检测信号时，控制所述声成像组件拍摄异常点图像，并将所述异常点图像发送至所述遥控设备；
[0038]所述遥控设备还用于将所述巡检视频中各视频帧分别作为对应时刻所述声成像组件朝向的点位的标识信息，所述异常点图像作为拍摄时所述声成像组件朝向的点位的标识信息。
[0039]根据本专利技术提供的一种无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机复检方法，其特征在于，包括：接收用户的交互操作指令，并响应于所述交互操作指令，确定巡检对象上待复检的目标点位；确定所述目标点位关联的无人机的目标位姿信息，并基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。2.根据权利要求1所述的无人机复检方法，其特征在于，所述交互操作指令为所述用户对展示的所述目标点位对应的目标图像的选择指令；所述目标图像为所述无人机巡检过程中搭载的声成像组件拍摄的目标异常点图像或巡检视频中的目标视频帧；其中，所述声成像组件拍摄的异常点图像与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联，所述巡检视频中的每一视频帧均与对应时刻所述无人机的位姿信息相关联。3.根据权利要求2所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常点图像具体为所述无人机巡检过程中所述声成像组件在发送异常检测信号之后拍摄得到；所述异常点图像、所述异常检测信号与拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息相关联；所述目标图像为所述目标异常点图像，基于所述目标位姿信息，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：确定所述目标图像关联的目标异常检测信号；基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检。4.根据权利要求3所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，包括：基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，得到更新后的位置，并控制所述无人机飞行至所述更新后的位置，并在所述更新后的位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检。5.根据权利要求3所述的无人机复检方法，其特征在于，所述目标异常检测信号包括目标点位的方位信息，所述目标位姿信息包括所述无人机的目标位置和目标姿态；基于所述目标位姿信息和所述目标异常检测信号，控制所述无人机对所述目标点位进行复检，还包括：控制所述无人机飞行至所述目标位置，并在所述目标位置，将姿态调整至所述目标姿态，对所述目标点位进行复检；若接收到位置更新指令，则基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，控制所述无人机飞行至更新后的位置，并在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检；或者，若接收到位置更新指令，则将所述位置更新指令发送至所述无人机，以使所述无人机在接收到所述位置更新指令之后，基于所述方位信息，对所述目标位置进行更新，确定更新后的位置，并飞行至更新后的位置，在所述更新后的位置，以所述目标姿态对所述目标点位进行复检。6.根据权利要求2所述的无人机复检方法，其特征在于，所述接收用户的交互操作指
令，之前包括：在所述无人机巡检过程中，若所述无人机接收到所述声成像组件发送的异常检测信号，并控制所述声成像组件拍摄异常点图像，则获取所述异常点图像的图像标识和拍摄所述异常点图像时所述无人机的位姿信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：马旭，李俊，苏海涛，宫韬，车骋，徐甲甲，
申请(专利权)人：浙江讯飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：